Einer Sage nach soll Mathilde von Tuszien, die Gräfin der Toskana, den Bau veranlasst haben.

Eine erste Brücke an dieser Stelle wurde von 1052 bis 1115 erbaut. Im 13. Jahrhundert wurde diese unter Castruccio Castracani erheblich erweitert, wodurch ihre charakteristische Form mit dem großen Bogen entstand. Der Name der Brücke leitet sich aus einer um 1500 errichteten Ädikula mit der Statue von Maria Magdalena ab, die aber heute nicht mehr vorhanden ist. Die Brücke wurde über die Jahrhunderte immer wieder renoviert. Bereits 1670 erließ die Republik von Lucca ein Gesetz, das den Transport von Mühlsteinen über die Brücke verbot, um sie nicht zu beschädigen.

Die Brücke war Teil der Via Francigena, die Pilger vom Frankenreich her auf ihrem Weg nach Rom zur Grabstätte der Apostel Petrus und Paulus nutzten.

Durch den Bau der Bahnstrecke Aulla Lunigiana–Lucca zu Beginn des 20. Jahrhunderts musste ein Brückenbogen auf der westlichen Seite beigefügt werden. Die Brücke hat seitdem dort eine weitere Erhebung, um eine Durchfahrt der Eisenbahn zu ermöglichen.