Η πόλη ιδρύθηκε από τους Ετρούσκους, αν και υπάρχουν ορισμένες ενδείξεις ότι εκεί προϋπήρχε οικισμός των Λιγουρίων. Η ακριβής προέλευση της πόλης αποτελεί ακόμη αντικείμενο εξέτασης από τους ιστορικούς. Σύμφωνα με τον γλωσσολόγο Αουγκούστο Μαντσίνι (Augusto Mancini) η δημιουργία της πόλης οφείλεται στους Λιγουρίους, καθώς η ρίζα του τοπωνυμίου προέρχεται από την κελτο-λιγουριανή λέξη "luk" που σημαίνει "βάλτος", "βαλτώδης περιοχή".[1] Αντίθετα, ο αρχαιολόγος Μικελάντζελο Τσεκίνι (Michelangelo Zecchini), βασιζόμενος στις πιο πρόσφατες αρχαιολογικές ανακαλύψεις, αποδίδει τη δημιουργία της πόλης στους Ετρούσκους. Σύμφωνα, επίσης, με τον Αλεσσάντρο Στρέγκι, ο οποίος συνέγραψε την ιστορία της πόλης σε ottava rima, η ίδρυση της πόλης ανάγεται σε φυγάδες της Τροίας.

Σύμφωνα με τον Μπράτσελ[2] το αρχικό όνομα της πόλης ήταν "Urilia" και ιδρυτής της ήταν ο Τρως Αρταμένης, στον οποίο ο Αινείας χάρισε το τμήμα της γης στο οποίο οικοδομήθηκε η αρχική πόλη, στην οποία εγκαταστάθηκαν πολλοί ευγενείς που είχαν ακολουθήσει τον Αινεία και τον Αρταμένη κατά την φυγή τους από την Τροία. Η αρχική πόλη καταστράφηκε από τους απογόνους του Πηλέα, που είχαν εγκατασταθεί στην περιοχή της σημερινής Πίζα. Δύο ευγενείς νέοι, από την οικογένεια του Αρταμένη, διασώθηκαν και κατέφυγαν στη Ρώμη, όπου διακρίθηκαν για τις στρατιωτικές αρετές τους και την αφοσίωσή τους. Κατάφεραν έτσι να επιτύχουν την ανοικοδόμηση της πατρικής τους πόλης με έξοδα της Ρώμης. Η νέα πόλη ονομάστηκε Città de Tre Castelli (πόλη των τριών φρουρίων). [3] Ωστόσο, ο Ιταλός ερευνητής Τζουζέππε Τσιβιτάλε (Giuseppe Civitale), στο έργο του Historie di Lucca (Α΄ έκδοση 1900, επανεκδ. Ist. Storico Italiano per l'Etá Moderna e Contemporanea, 1983 σελ. 130-135) αναφέρει ότι πρόκειται περί μύθων, τους οποίους εξέθρεψε η φαντασία του δομινικανού μοναχού, λογίου και ιστοριογράφου Άννιο ντα Βιτέρμπο (Annio da Viterbo, 1432 - 1502), ο οποίος άσκησε σημαντική επίδραση στην εποχή του, σήμερα όμως είναι γνωστός για τις επινοήσεις γεγονότων.

Γύρω στα 180 π.Χ. η Λούκκα έγινε ρωμαϊκή αποικία. Κάνοντας χρήση του Νόμου "Lex Iulia de Civitate Latinis Danda" του 90 π.Χ. η Λούκκα αναγορεύτηκε σε Δήμο (municipium) το 89 π.Χ. Πολύ λίγα είναι γνωστά για την περίοδο αυτή της πόλης, καθώς ελάχιστα τεκμήρια έχουν διασωθεί ως σήμερα. Γνωστό είναι το γεγονός της συνάντησης στη Λούκκα του Ιουλίου Καίσαρα, του Πομπήιου και του Κράσσου το 56 π.Χ. προκειμένου να σχηματίσουν την Πρώτη τριανδρία, η οποία διήρκεσε ως το 60 π.Χ. Από εκείνη την εποχή χρονολογούνται: Το Αμφιθέατρο (1ος ή 2ος π.Χ. αιώνας), το οποίο καταστράφηκε από τις βαρβαρικές επιδρομές και τα υλικά οικοδόμησής του χρησιμοποιήθηκαν για άλλες κατασκευές. Σήμερα στη θέση του υπάρχει η ομώνυμη πλατεία (Piazza Anfiteatro), η οποία και διατηρεί το σχήμα του ρωμαϊκού αμφιθεάτρου. Στην Piazza San Michele είχε κατασκευαστεί η τότε ρωμαϊκή Αγορά. Άρχισε, επίσης, να κατασκευάζεται και τείχος.[4]