Η πόλη ιδρύθηκε από τον Ράο Μπίκα[1] (ο Ράο Μπίκα ήταν στρατηγός στο στρατό του Μουγκάλ κατακτητή Ακμπάρ[2]) το 1488[3]. Ο Ράο Μπίκα ήταν δεύτερος υιός του Ράο Τζόντχα, ιδρυτή της πόλης Τζοντχπούρ στο Ράτζασταν. Ο Ράο Μπίκα είχε κακές σχέσεις με τον πατέρα και τους αδελφούς το οποίο οδήγησε σε πολέμους μέχρι το 19ο αιώνα. Κατά την αυτοκρατορία των Μουγκάλ η πόλη ήταν σημαντική γιατί βρισκόταν πάνω στο εμπορικό δρόμο με κατεύθυνση το Αφγανιστάν.[4] Το 1886 ήταν η πρώτη πόλη στην έρημο όπου εγκαταστάθηκε δίκτυο ηλεκτρισμού. Η ιδρυτής της σύγχρονης πόλης είναι ο Μαχαραγιάς Ντουνγκάρ Σινγχ (βασίλεψε 1872-87) ο οποίος εκσυγχρόνισε την πόλη με νέα νοσοκομεία, σχολεία και αστυνομία.[5]