En el lugar que hoy ocupa Almodóvar debió existir un emplazamiento íbero-turdetano que se identifica con la “Cárbula” mencionada por el geógrafo romano Plinio el Viejo en uno de sus textos, que fue un oppidum -poblado fortificado- que gozó de cierta notoriedad. Pudo servir como lugar de embarque de los productos de la campiña (aceite, cereales, etc.), lo que desarrolló una importante industria alfarera y posiblemente en sus cercanías se explotaban minas de plata, de forma que incluso emitió moneda propia en el siglo II a. C.[1]​

La época andalusí supuso un gran desarrollo y en el 740 los omeyas edificaron una fortaleza llamada al-Mudawar (redondo o seguro, nombre que evolucionó a Almodóvar), a la que se debe el nombre del pueblo. Durante los siglos VIII, IX y X la fortaleza y su término formaron parte del Emirato y posterior Califato de Córdoba, mientras que en el siglo XI quedó adscrito primero a la taifa de Carmona y luego a la de Sevilla. Ya con los almorávides se reintegró a la jurisdicción cordobesa y, por último, entre los siglos XII y XIII pasó a depender de la corte almohade de Sevilla.

En 1240 fue incorporada mediante pacto a la corona de Castilla por Fernando III, quien la entregó tres años después al consejo de Córdoba. Con Alfonso X, en 1267, se establecieron los límites entre Almodóvar y Posadas. En 1360, Pedro I se aposentó en su castillo, como también lo haría en repetidas ocasiones su medio hermano Enrique II. La tenencia del castillo de Almodóvar se vincula durante el siglo XV a la Casa de Baena y Cabra.

Almodóvar y su castillo sirvieron de fianza para comprar Fuente Obejuna en 1513, pero volvió a manos de la corona. La villa tuvo una jurisdicción de realengo, vinculada a la ciudad de Córdoba, hasta que Felipe IV accedió a la venta de la villa de Almodóvar en 1629. El comprador fue Francisco del Corral y Guzmán, caballero de la Orden de Santiago, y así el pueblo pasó a ser señorío.[2]​[3]​

En 1901, Rafael Desmassières y Farina, XI conde de Torralva, inició la restauración del castillo bajo la dirección de Adolfo Fernández Casanova. Luego de la muerte del conde y de Fernández Casanova en 1914 y 1932, respectivamente, las obras continuaron hasta 1936 cuando estalló la Guerra Civil. El castillo y los títulos de los Desmassières fueron heredados por un sobrino nieto del conde el banquero andaluz, Fernando de Solís Beaumont y Atienza, X marqués de la Motilla. Desde el 2001 el castillo es propiedad de su hijo Miguel Ángel de Solís y Martínez Campos, XI marqués de la Motilla.