Fachada del palacio, firmada por Gaudí en 1887

 

Sección del palacio

El antiguo palacio episcopal fue edificado probablemente en el siglo XII gracias a la donación de un solar que hizo la reina Urraca.[1]​ Era un vetusto caserón cuadrangular, con un amplio patio y numerosas habitaciones que a mediados del siglo XIX estaba en un estado ruinoso.[2]​ Este edificio quedó totalmente destruido por un incendio el 23 de diciembre de 1886.[3]​ Ya que la ciudad no disponía de un arquitecto diocesano, el obispo Joan Baptista Grau i Vallespinós decidió encargar la construcción del nuevo palacio episcopal a su amigo Gaudí. La amistad entre ambos había comenzado años atrás mientras Grau —reusense como Gaudí— fue vicario general de la archidiócesis de Tarragona e inauguró la iglesia de Jesús-María, cuyo altar había diseñado Gaudí.[4]​

Cuando Gaudí recibió el encargo de construir el palacio episcopal estaba ocupado en diversos proyectos como el palacio Güell, los pabellones Güell, el colegio de las Teresianas y la Sagrada Familia, por lo que no podía desplazarse a Astorga para estudiar el terreno y el entorno del nuevo edificio. Para no retrasar el proyecto le pidió al obispo que le enviase fotografías, dibujos y demás información del lugar, que le permitiesen comenzar a proyectar el palacio de manera que armonizase con las edificaciones de su entorno. Una vez hubo estudiado todo el material recibido, Gaudí preparó los planos del proyecto y los envió a Astorga. Grau se sintió satisfecho e inició los trámites para obtener los permisos administrativos ya que al ser un edificio público debía tener el visto bueno de la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando.[5]​

Después de haber introducido algunas modificaciones, el proyecto fue aprobado en el mes de febrero de 1889. Esa primavera, una vez concluido su trabajo en el palacio Güell, Gaudí hizo una visita a Astorga y, después de visitar el terreno, hizo algunos pequeños cambios a los planos. Gaudí visitó las obras dos veces en 1890, tres en 1892 y cuatro en 1893.[6]​ Según Luis Alonso Luengo (Gaudí en Astorga, 1954), Gaudí fue nombrado arquitecto diocesano, cargo que le llevó a ejecutar pequeños proyectos en diversas iglesias rurales de la diócesis, especialmente en lo relativo a la liturgia.[5]​

El 24 de junio de 1889, onomástica del obispo, se puso la primera piedra.[7]​ La obra fue presupuestada en 168 520 pesetas.[8]​ Las obras se adjudicaron por subasta pública al contratista astorgano Policarpo Arias Rodríguez. Sin embargo, Gaudí decidió emplear en la obra obreros y albañiles catalanes que ya habían trabajado para él a fin de que durante sus ausencias la obra continuase de forma precisa según sus ideas. En 1893, al morir Policarpo Arias, se hizo cargo de la dirección de las obras Saturnino Vilalta Amenós. Ese año falleció también el obispo Grau, al que Gaudí rindió homenaje diseñando su catafalco funerario.[6]​

Tras la muerte del obispo, el 4 de noviembre de 1893 Gaudí dimitió por desavenencias con el cabildo, por lo que las obras estuvieron paradas durante varios años —quedaba por terminar el piso superior y la cubierta—.[9]​ Esta circunstancia dolió profundamente a Gaudí, que comentó al respecto: «no serán capaces de acabarlo, ni tampoco de dejarlo interrumpido». Años más tarde, cuando la infanta Isabel de Borbón, durante una visita a la Sagrada Familia, preguntó a Gaudí porqué había renunciado, este contestó: «Señora, yo no me fui, me echaron».[6]​

En sustitución de Gaudí fue nombrado Francisco Blanch Pons, arquitecto diocesano de León, quien apenas intervino, por lo que se paralizaron de nuevo las obras en 1894.[10]​ En 1899 fue nombrado Manuel Hernández y Álvarez Reyero, arquitecto diocesano de Santiago de Compostela que estuvo en el cargo hasta 1904 aunque con escasos adelantos. En 1905, el nuevo obispo de Astorga, Julián de Diego Alcolea, intentó la vuelta de Gaudí al que incluso fue a visitar a las obras de la Sagrada Familia en Barcelona, aunque sin éxito.[11]​ Finalmente, fue terminado entre 1907 y 1915 por Ricardo García Guereta, arquitecto diocesano de León, quien siguió el trazado de Gaudí pero con un sello más convencional. En la intervención de Guereta se denota la influencia violletiana, especialmente en los chapiteles que coronan las torres laterales.[8]​ Al cambio de dirección se debió también que unas esculturas de ángeles que iban a coronar el edificio según el proyecto original se colocasen finalmente de forma exenta en el jardín del palacio.[12]​

En 1913, cuando el obispo de Diego fue trasladado a Salamanca, el palacio quedó abandonado, aunque el sótano fue convertido provisionalmente en museo arqueológico.[11]​

Durante la Guerra Civil sirvió de cuartel de artillería y sede de la Falange. Entre 1943 y 1955 se restauraron los daños ocasionados durante la guerra.[13]​

En 1956, el obispo Josep Castelltort inició la restauración para convertir el edificio en residencia del obispo, la que debería haber sido su función inicial y que nunca llegó a consumarse. Tras su fallecimiento en 1960, el nuevo obispo, Marcelo González Martín, renunció finalmente a la función episcopal del palacio y promovió su reconversión a lo que es actualmente, el Museo de los Caminos, dedicado al Camino de Santiago.[14]​

En 2014 se inició una profunda restauración del palacio con una inversión de 1,8 millones de euros aportados por la Junta de Castilla y León y el Ministerio de Fomento. La reforma se prolongó hasta 2017.[15]​