Occupé depuis le Néolithique, Acinipo conserve comme vestiges des âges des métaux (âge du cuivre et du bronze) une série de huttes circulaires protohistoriques découvertes lors des dernières fouilles effectuées dans la ville. Acinipo connaît cependant son apogée durant la période romaine, surtout à partir de la fin du Ier siècle apr. J.-C.

Le nom d'Acinippo apparaît pour la première fois dans des textes de Ptolémée[1] et de Pline l'Ancien[1], ainsi que sur des pièces de monnaie, sur une inscription et au concile d'Illiberis. Il est étudié par des érudits du XVIe siècle, comme Lorenzo de Padilla, et c'est au XVIIe siècle que Fariña del Corral identifie le théâtre existant comme étant romain (1650). Acinipo est connu depuis l'Antiquité sous le nom de Ronda la Vieja (Ronda-la-Vieille), car il est considéré comme la localisation d'origine de l'actuelle Ronda ; en réalité, les deux villes, Acinippo et Arunda, ont longtemps coexisté.

La ville commence son déclin au cours du IIIe siècle ; au IVe siècle, elle perd toute son importance dans la région, passant son hégémonie au territoire voisin d'Arunda. D'après les dernières recherches et la découverte de restes de céramique, la ville pourrait être inhabitée depuis le VIIe siècle.