En 1907, l'ingénieur brésilien Augusto Ferreira Ramos a l'idée de relier les collines par câble aérien. Il fonde en 1910 la Société pour le Pain de Sucre et commence les travaux. Le projet est mis en œuvre en Allemagne et réalisé par des travailleurs brésiliens. Chaque élément est hissé en escaladant la montagne ou par le biais de câbles en acier. Le téléphérique est achevé en 1912 ; c'est le premier du pays et le troisième au monde. Les premières cabines sont partiellement en bois et restent en service pendant soixante ans. Un nouveau modèle décuplant la capacité de transport est mis en service en 1972. En 2009 est commandée une troisième génération de téléphérique.