Dans l'Antiquité, le site de Tarifa appartenait au territoire de la colonie punique puis romaine de Baelo Claudia, abandonnée au VIIe siècle.

Occupée en 710 par Tarif ibn Malik, lieutenant de Tarik, qui y bâtit une forteresse et lui donne son nom, Tarifa appartient au califat omeyyade puis au taïfa d'Algésiras. Elle est prise par les Castillans en 1292.

En 1340, une coalition musulmane rassemblant les forces du sultan Mérinide, Abu al-Hasan ben Uthman, et du roi de Grenade, Yusuf Ier, avec des vaisseaux prêtés par Abu Yahya Abu Bakr al-Mutawakkil, sultan Hafside, inflige une défaite devant Tarifa à la flotte castillane. Puis l'armée musulmane entreprend le siège de la ville. Le roi Alphonse XI le Justicier de Castille, avec des renforts portugais, livre la bataille de Tarifa (ou du Salado) et oblige les musulmans à lever le siège.

Pendant la guerre d'indépendance espagnole, en 1811-1812, Tarifa est assiégée à deux reprises par les troupes françaises. En octobre 1811, des troupes hispano-anglaises venue de Cadix débarquent et occupent le petit port ; le général Godinot tente de les en déloger mais la route balayée par les boulets des navires anglais rend la chose impossible et il doit lever le siège. En décembre, le général Ballesteros reculant, le général Leval est envoyé pour prendre la ville ; elle est défendue par 3 000 hommes commandés par le général Francisco Copons y Navia pour les Espagnols et le colonel John Byne Skerret pour les Anglais. Le général Leval fait ouvrir la tranchée le 25 décembre et venir des pièces de siège de Puerto Real. Le 30 décembre, une ouverture est pratiquée dans la muraille mais les Français qui chargeaient se heurtent à des retranchements improvisés dans les rues et doivent se replier. Le 4 janvier 1812, Leval reçoit l'ordre de lever le siège car les Anglais avancent en Estrémadure; le sol étant détrempé par les pluies, il doit abandonner les pièces de siège. Cet épisode vaudra au général Copons le titre de comte de Tarifa (es).