היישוב העתיק ביותר באזור הסמוך לסוואי מדופור היה סביב מבצר רנתמבור. המקור המדויק של מבצר רנתמבור עדיין שנוי במחלוקת, אך מקובל כי היה יישוב באתר המבצר, עוד במאה ה-8 לספירה. הדעה הרווחת היא כי בניית מבצר רנתמבור החלה במהלך שלטונו של המלך הראג'פוטי (אנ') סאפלדקשה משושלת צ'אוהאן בשנת 944 לספירה. תאוריה אחרת קובעת כי המלך ג'איאנט, גם הוא ראג'פוט משושלת צ'אוהאן, בנה את מבצר רנתמבור בשנת 1110. סביר להניח שבניית המבצר החלה באמצע המאה ה-10 ונמשכה כמה מאות שנים לאחר מכן.

שמו הקודם של המבצר היה רנאסטמבה (Ranastambha) או רנאסטמבאפורה (Ranastambhapura). הוא היה קשור לג'ייניזם בתקופת שלטונו של פריתווירג'ה הראשון משושלת צ'האמאנה (צ'אוהאן) במאה ה-12. סידהאסנאסורי, שחי במאה ה-12 כלל את המקום הזה ברשימת הטירתות (מקום עלייה לרגל) של הג'ייניזם. בתקופה המוגולית נבנה במבצר מקדש מילינתה (הטירתנקרה (אנ') ה-19).

לאחר התבוסה של פריתווירג'ה השלישי (פריתוויראג' צ'והאן) בשנת 1192 לספירה, המבצר היה בשליטתו של מוחמד מגהור, סולטאן השושלת הע'ורית. גובינדרג'ה הרביעי, בנו של פריתווירג'ה, שלט ברנתמבור כווסאל של השושלת הע'ורית. צאצאיו עשו ניסיונות שונים להפוך לעצמאים.

הסולטאן של דלהי שמס אל-דין אלתותמש כבש את רנתמבור בשנת 1226, אך הצ'אוהאנים כבשו אותה מחדש לאחר מותו בשנת 1236. צבאות הסולטן נאסירודין מחמוד, בראשות הסולטאן העתידי ע'יאס אל-דין בלבן, צרו ללא הצלחה על המבצר בשנים 1248 ו-1253, אך כבשו אותו מידי ג'איטראסינג צ'אוהאן בשנת 1259. שאקטי דב ירש את ג'איטראסינג בשנת 1283, וכבש מחדש את רנתמבור והגדיל את הממלכה. הסולטאן ג'לאל אוד דין פירוז ח'לג'י (אנ') צר על המבצר לזמן קצר בשנים 1290–91, אך לא הצליח לכבוש אותו. בשנת 1299, נתן המלך המיראדווה משושלת צ'אוהאן מקלט למוחמד שאה, מצביא מורד של הסולטאן עלאא א-דין אל-ח'לג'י, וסירב למסור אותו לידי הסולטאן. הסולטאן צר על המבצר וכבש אותו בשנת 1301.

המבצר נכבש על ידי מלכי מאוור (אנ') השונים. רנתמבור היה תחת השלטון הישיר של רנה המיר סינג (1326–1364), רנה קומבה (אנ') (1433–1468) ורנה סנגה (אנ') (1508–1528).[1]

בתקופת שלטונו של רנה אודאי סינג הראשון (1468–1473) עבר המבצר לשלטונם של המלכים משושלת הראג'פוטית האדה צ'אוהאן ממדינת בונדי (אנ'). בהאדור שאה (אנ'), שעלה על כס המלכות בשנת 1526 כסולטאן גוג'ראט כבש לזמן קצר את המבצר משנת 1532 עד 1535. אכבר, קיסר האימפריה המוגולית כבש את המבצר מידי משושלת האדה במצור על רנתמבור בשנת 1568.

המצודה עברה למהארג'ות מחמולת קאצ'ווהא (אנ') של ג'איפור במאה ה-17, והיא נשארה חלק ממדינת ג'איפור עד לעצמאות הודו. האזור המקיף את המבצר הפך לאזור ציד של המהארג'ות של ג'איפור. מדינת ג'איפור הצטרפה להודו בשנת 1949, והפכה לחלק ממדינת ראג'סטאן בשנת 1950.