Il museo nacque come collezione personale dello stesso Henry Ford. Essa comprendeva oggetti storici che l'inventore iniziò a raccogliere nel 1906. Oggi il museo è principalmente una raccolta di macchine d'epoca, oggetti di interesse storico o della cultura pop, automobili, locomotive, aerei e altri elementi, tra cui:

Un teatro IMAX, che mostra documentari scientifici, naturali, o storici, nonché importanti film Un modello dell'automobile Ford Nucleon, a propulsione nucleare Un Blue Bird Number 1, il più vecchio scuolabus d'America, costruito e poi donato dalla Blue Bird Corporation[1] Una Wienermobile, di Oscar Mayer[2] Uno dei 3 esemplari del Quadriciclo Ford creato da Henry Ford nel suo garage nel 1896 La Lincoln Continental del 1961 a bordo della quale si trovava il presidente John F. Kennedy quando fu assassinato[3] La sedia a dondolo del Teatro Ford dove era seduto il presidente Abraham Lincoln quando gli hanno sparato[2] La branda da campo di George Washington[2] Una bicicletta per dieci passeggeri, del 1896 Una raccolta di diversi violini 1600 e 1700, tra cui uno Stradivari Il presunto ultimo sospiro di Thomas Edison, conservato in un tubo sigillato Un prototipo di casa Dymaxion, di Richard Buckminster Fuller L'autobus su cui Rosa Parks stava andando a lavorare quando fu arrestata per aver rifiutato di cedere il suo posto a un bianco, episodio che diede inizio al boicottaggio dei bus a Montgomery[4] Un prototipo di elicottero di Igor Sikorsky L'aereo Fokker Trimotor che fece il primo volo sopra il Polo Nord[5] La macchina da corsa di Bill Elliott, del 1987[6] La Fairbottom Bobs, con motore Newcomen a vapore Un motore a vapore della Cobb's Engine House in Inghilterra[7] L'Automotive Hall of Fame, adiacente al Museo Henry Ford Un frammento dell'originale "grande insegna" dell'Holiday Inn

In occasione della commemorazione del 100º anniversario del naufragio del Titanic, l'Henry Ford Museum espose una vasta gamma di manufatti e di documenti che facevano riferimento al viaggio e al naufragio della nave. La mostra è stata ospitata dal 31 marzo al 30 settembre 2012. Il Benson Ford Research Center inoltre utilizza alcune risorse del Museo Henry Ford, in particolare fotografie, manoscritti e materiale d'archivio che raramente esposto al pubblico, per permettere ai visitatori di acquisire una più profonda comprensione del popolo americano, dei luoghi, degli eventi e delle cose. Il Centro di ricerca contiene infine i Ford Motor Archives.[8]