La città fu fondata intorno al 755 nelle vicinanze del monastero di Lorsch. Nel 1065 fu costruito sopra Heppenheim il castello di Starkenburg. Il suo obiettivo era proteggere la città e il monastero dagli invasori; nel 1066 resistette eroicamente a un attacco del duca di Brema. Nel XIII secolo Heppenheim divenne un insediamento urbano. Un incendio nel 1369 distrusse quasi completamente la città.

Ogni anno, Heppenheim intercambia studenti con West Bend, (Wisconsin) e Le Chesnay, (Francia).

Nel 1948 ad Heppenheim fu fondato il Partito Liberale Democratico, in tedesco Freie Demokratische Partei - FPD.