La fondazione della città risale a circa 4000 anni fa. Durante la dominazione romana fu un importante centro, Segustero, posto sulla via Domizia che collegava l'Italia con la Spagna passando per il delta del Rodano, la Linguadoca e il Rossiglione. Nel VI secolo divenne sede di un vescovado e nell'XI secolo piazzaforte dei conti di Forcalquier.

In seguito passò ai conti di Provenza della quale costituì la frontiera a nord. Nel 1483 passò in eredità a Luigi XI che la ricongiunse al regno di Francia. Dal 1562 al 1594, durante le guerre di religione, cattolici e protestanti si contesero la città e la cittadella. Risale a questo periodo l'attuale sistemazione, ad opera di Jehan Sarrazin della fortezza. Al suo interno fu tenuto prigioniero, nel 1639, per ordine del cardinale Richelieu, il principe Giovanni Casimiro di Polonia.

La cittadella fu ancora usata come prigione durante la seconda guerra mondiale quando vide rinchiusi, dalle truppe di occupazione tedesche, i maquis (partigiani) in attesa di essere deportati; il 15 agosto 1944, in concomitanza dello sbarco alleato in Provenza la città fu bombardata dall'aviazione anglo-americana provocando gravi danni alle abitazioni e alla cittadella e causando un centinaio di morti. Nel dopoguerra la cittadella è stata completamente restaurata e riportata allo stato originale.