オーデンセの地名は北欧神話のオーディン（デンマーク語でオデンOden）にちなんだものである。1988年に1000年祭が行われ、デンマーク最古の都市の一つである。1000年祭を祝うために、「1000年の森」と名づけられた森が造営された。オーデンセの歴史を代表するのは、聖クヌート大聖堂である。ここは、中世には巡礼の目的地であった。1654年から58年まで、一時的にデンマーク王国の首都であった。

1935年、オーデンセで最も有名なランドマークであった、オーディン塔（英語版）(Odinstårnet) が建てられた。当時の欧州では、パリのエッフェル塔に次ぐ2番目の高さであった。1944年、デンマーク国内のナチスグループによって、オーディン塔は破壊されてしまい、以後再建されることはなかった。しかしそのミニチュア模型が、オーディン公園の塔が元あった場所に建っている。 デンマークの産業革命が始まるまで、オーデンセはデンマーク第2位の都市であったが、近年オーフスにその座を引き渡した。