Er is weinig bekend over de vroege geschiedenis van Staffa, al is wel bekend dat de Zwitserse stad Stäfa bij het Meer van Zürich is vernoemd naar het eiland door een monnik uit het nabij Staffa gelegen eiland Iona. De grot was van oudsher deel van het landgoed van de MacQuarrie-clan op Ulva tot 1777, en werd onder de aandacht van de Engelssprekende wereld gebracht door de 18e-eeuwse natuurkenner Sir Joseph Banks in 1772[1].

De grot is vernoemd naar de gelijknamige hoofdpersoon uit een heldendicht dat werd geschreven door de 18e-eeuwse Schotse poëet en historicus James Macpherson. Het is deel van zijn Ossianistische gedichtencyclus, waarover wordt beweerd dat ze zijn gebaseerd op oude Schots-Gaelische gedichten. In de Ierse mythologie is de held Fingal bekend als Fionn mac Cumhaill, en het wordt gezegd dat Macpherson de naam Fingal (die 'witte vreemdeling' betekent) bedacht door een verkeerde interpretatie van de naam die in het Gaelisch als 'Finn' verschijnt. In de legende van Giant's Causeway bouwt Finn McCool de geplaveide weg tussen Ierland en Schotland.