Początki zamku w Hunedoarze sięgają XII-XIII w., kiedy to w dolinie rzeki Cernej wybudowano niewielką twierdzę, która należała później (XIV w.) do Andegawenów, panujących wówczas na terenie obecnych Węgier i Rumunii. Po śmierci ostatniego męskiego potomka rodu Andegawenów, Karola III, władzę na Węgrzech przejął Zygmunt Luksemburski. W dokumencie z 18 października 1409 r. Zygmunt przekazał dobra Hunedoary (lat. Possessionem nostram regalem Hwnyadwar) rumuńskiemu szlachcicowi Vojkowi[1] w uznaniu jego zasług w służbie królewskiej.

Po śmierci Vojka budowlę odziedziczył jego syn, Jan Hunyady, późniejszy regent Węgier i władca Siedmiogrodu. W 1440 r. Jan rozpoczął przebudowę twierdzy w zamek, którą ukończono najprawdopodobniej przed 1446 r. Powstały wtedy dwa pierścienie murów obronnych z licznymi wieżami, zamek właściwy oraz kaplica. Po śmierci Hunyadego twierdzę przejęła jego żona Elżbieta Szilágyi, a następnie ich syn Maciej Korwin, król Węgier (1458-1490), który rozbudował zamek w stylu renesansowym. Ostatnim właścicielem z rodu Hunyadego był nieślubny syn Macieja, Jan Korwin.

W XVI-XVII w. zamek często zmieniał właścicieli (rodziny Török, Bethlen, Apafi), z których najbardziej zaangażowanym w sprawy zamku okazał się Gábor Bethlen (1613-1629). Za jego czasów dokonano kolejnej rozbudowy w stylu barokowym, dodając tzw. Skrzydło Bethlena, Białą Wieżę, Wieżę Bramną oraz platformę dla artylerzystów.

Ostatnim właścicielem prywatnym zamku była żona węgierskiego zarządcy Siedmiogrodu, Michała II Apafy'ego (1690-1701), Katalina Apafy. Po jej śmierci w 1724 r. zamek przeszedł w posiadanie rządu Austrii, a później Austro-Węgier. Za panowania Habsburgów, Leopolda I oraz Józefa I, wiele węgierskich zamków uległo zniszczeniu. W zamku w Hunedoarze urządzono skład materiałów żelaznych.

W XIX w. zamek ucierpiał wskutek licznych pożarów. W 1854 r. wielki pożar zniszczył konstrukcję drewnianych stropów, co doprowadziło do zawalenia się dachu. Budowlę odrestaurowano w latach 1870-80 pod kierunkiem architektów węgierskich Imre Steindla i Frigyesa Schulka. Kolejną restaurację przeprowadzono w latach 1907-1913 pod okiem Istvana Möllera.

Po zakończeniu I wojny światowej i włączeniu Siedmiogrodu do Rumunii w 1918 r., zamek przejął rząd rumuński. Obecnie (2008) w zamku znajduje się muzeum historyczne.