Гейдельбергский замок впервые упоминается в документе 1225 года, в документе 1294 году шла речь об одном замке, а в документе 1303 года упоминаются уже два замка — верхний и нижний, историки утверждают что первым был построен верхний замок, а современный Гейдельбергский замок — это нижний, и предположительное время его основания — между 1294 и 1303 годами. В 1415 году в замке томился пленённый антипапа Иоанн XXIII.

 Отреставрированный в XIX веке Фридрихсбау

С 1689 по 1693 год войска Людовика XIV несколько раз нападали на Гейдельберг, окончательно превратив замок в руины в 1693 году. В следующие десятилетия замок оставался полуразрушенным, несмотря на некоторые попытки восстановления. Были планы снести замок и использовать его части для постройки дворца в долине. В то же время у пфальцского правителя Карла III Филиппа были идеи по перестройке замка, но для осуществления проекта не имелось достаточных средств. В 1720 году, в результате конфликта с протестантским населением города, он перенёс свою резиденцию в Мангеймский дворец и окончательно потерял интерес к городу и замку.

Спасителем руин замка стал французский граф Шарль де Гремберг — противник точки зрения Баденского правительства, считавшего замок «старой руиной со множеством безвкусных, обваливающихся орнаментов». Посетив Гейдельберг в начале XIX века, он остался в городе на протяжении оставшихся 54 лет жизни, посвятив себя добровольному присмотру за останками замка. Он также инициировал издание первого путеводителя по замку с иллюстрациями, привлёкшими множество туристов.

Долгое время обсуждался вопрос о полной или частичной реставрации замка. К 1890 году специалистами был подготовлен план восстановления и сохранения руин. Было решено, что восстановление невозможно, но возможно укрепление оставшихся частей замка. Реставрации подверглась только часть Фридрихсбау (Friedrichsbau), повреждённая пожаром, но никогда не бывшая разрушенной. Реконструкция, стоимостью в 520 000 марок, была осуществлена с 1897 по 1900 год Карлом Шефером.

Хронология  Замок и его сады (Hortus Palatinus), Жак Фукьер, 16201225: первое упоминание в документе некоего Castrum в Гейдельберге. 1303: первое упоминание двух замков Гейдельберга: верхнего и нижнего (сегодняшнего). 1537: верхний замок разрушен ударом молнии. 1610: создание садов замка (Hortus Palatinus), архитектор Саломон де Косс. 1622: Тилли захватывает город и замок в Тридцатилетней войне. 1649: обновление частей замка. 1688/1689: начало разрушений французскими войсками. 1693: окончательное разрушение французскими войсками. С 1697: попытка восстановления. 1720: перемещение резиденции Карла III Филиппа в Мангейм. С 1742: попытка восстановления. 1764: разрушение ударом молнии. 1810: Шарль де Гремберг посвящает себя сохранению руин замка. 1860: первое освещение замка бенгальскими огнями. Около 1900: укрепление руин для длительного сохранения.