Ранее известная как Ками-де-Хесус ("дорога Иисуса") Пасео-де-Грасия первоначально была немногим больше, чем фактически сельской улочкой, окружённая садами и соединяющая Барселону и Грасию, которая тогда была ещё отдельным городом. Такой вид она сохраняла и во время первого проекта урбанизации в 1821 году, который был разработан либеральным городским советом и возглавлялся Рамоном Планой. Этот проект пришлось отменить из-за эпидемий, бушевавших в то время в Барселоне.

После падения либерального правительства и с возвращением абсолютизма в 1824 году проект был вновь взят на вооружение генералом Хосе Бернальдо де Киросом, маркизом Кампо-Саградо. В 1827 году ширина нового проспекта составляла 42 метра, и он стал излюбленным местом для аристократов, демонстрировавших там свои навыки верховой езды и дорогие конные экипажи на протяжении всего XIX века.

В 1906 году архитектор Пере Фалькес-и-Урпи разработал для проспекта знаменитые витиеватые скамейки и уличные фонари. К тому времени Пасео-де-Грасия стала самой модной улицей Барселоны, со зданиями, спроектированными архитекторами в стилях модерна и ар-нуво, такими как Антонио Гауди, Пере Фалькес-и-Урпи, Жозеп Пуч-и-Кадафалк, Льюис Доменек-и-Монтанер, Энрик Санье и Жосеп Вилазека-и-Казановас[1].

Правительство Страны Басков (баск. Eusko Jaurlaritza) базировалось в здании по адресу Пасео-де-Грасии, 60 во время Гражданской войны в Испании. Каталонский поэт Сальвадор Эсприу жил в доме Каса-Фустер (Пасео-де-Грасия, 132)