Первый мотт и бейли на этом месте был построен в 1068 году после норманнского завоевания Йорка[1]. После разрушения замка повстанцами и силами викингов в 1069 году[2], Йоркский замок был перестроен и окружён рвом с водой и искусственным озером[3]. Замок стал важным королевским укреплением на севере Англии.

В 1190 году 150 местных евреев были убиты во время погрома в крепости; большинство из них покончили жизнь самоубийством, чтобы не попасть в руки нападавших крестоносцев[4]. Генрих III перестроил замок из камня в середине XIII века, создав цитадель в уникальной форме квадрифолия, с укреплениями в виде внешней крепостной стены и большим торхаусом[5]. Во время шотландских войн между 1298 и 1338 годами Йоркский замок часто использовался как ставка короля или военная база.

К XV—XVI векам Йоркский замок пришёл в упадок[6] и стал использоваться как тюрьма для местных преступников и политических заключённых[7]. Ко времени правления Елизаветы I замок, по оценкам современников, полностью утратил военную ценность, но оставался центром королевской власти в Йорке[8]. Начало Гражданской войны в Англии в 1642 году сподвигло начать восстановление замка[9]; он сыграл важную роль в защите Йорка роялистами в 1644 году от сил Парламента[10]. В Йоркском замке размещался гарнизон до 1684 года, когда взрыв разрушил внутреннюю часть башни Клиффорда[11]. В XVIII веке бейли был перестроен в неоклассическом стиле и стал центром управления графством Йоркшир, а также использовался как тюрьма и долговая яма[12]. После тюремной реформы XIX веке, в 1825 году на месте замка была построена новая тюрьма в тюдоровском стиле[13]; это здание, использовавшееся сначала как гражданская, а затем как военная тюрьма, было снесено в 1935 году[14]. К XX веку руины башни Клиффорда превратились в популярную достопримечательность и национальный памятник. Сегодня он принадлежит English Heritage и открыт для посещения. Остальные сохранившиеся здания отведены под музей и королевский суд[15].