В 1229 году король Арагона Хайме I взял Пальму. Спустя 6 лет, в 1235 году он короновался также как король Мальорки. После смерти Хайме I в 1276 году его владения были разделены между сыновьями. Младший сын Хайме II также унаследовал и титул короля Майорки.

В 1300 году Хайме II поручил архитектору Пере Сальве строительство замка. Основная часть укрепления была построена до 1311 года[1]. Над интерьером работал художник Франсиско Кабальти. В строительстве использовался песчаник, добытый у подножия холма, на котором стоит замок. Прообразом замка считается древняя крепость Иродион на Западном берегу реки Иордан, которая также имеет круглую форму и четыре башни — одну главную большую и три малых. В 1343 году Педро IV Арагонский завоевал Мальорку и начал осаду замка. В 1344 году Мальорка была присоединена к Арагону. Тогда в замке содержались сторонники последнего короля Мальорки Хайме III, в том числе и его вдова с сыновьями. В 1391 году во время крестьянского восстания замок был осажден, осада была успешно отбита. В 1394 году король Арагона Хуан I прятался в замке от чумы, охватившей его континентальные владения.

В XVII веке замок был модернизирован для использования артиллерии. В 1713 году с северной стороны надстраивается крытый бастион. С XVIII века замок использовался в качестве тюрьмы для политических преступников. Самым знаменитым политическим заключенным начале XIX века был испанский политик, писатель Гаспар Мельчор де Ховельянос, который и сделал первое научное описание замка. Здесь в юности скрывался французский физик Франсуа Араго, обвиняемый народом в шпионаже. Здесь был казнен генерал Луис де Ласи (1817).

В 1931 году замок был передан муниципалитету Мальорки для создания музея. В 1936 году замок вновь преобразован в тюрьму. Шоссе, ведущее к замку, прокладывалось руками 800 заключенных — участников мятежа против республиканского правительства 1936 года. С 1976 года в нём находится Музей истории города. В музее представлена экспозиция, посвященная истории Пальмы от первых поселенцев до Средневековья. Она включает коллекцию классических скульптур кардинала Деспуча. Внутренний двор приспособлен для проведения различных развлекательных мероприятий. В замке проходит, в частности, фестиваль классической музыки с участием Симфонического оркестра Балеарских островов.