Акулько було засноване приблизно в 1110 році н.е. отоміями, незважаючи на те, що назва міста походить з мови науатль. Після того, як місцина тривалий час була заселена народом отомі, воно стало регіоном, де домінували мексиканці, які проживали тут за багато років до заснування Теночтітлана.[1]

З приходом іспанців у 1540 році почалося будівництво церкви і монастиря Сан-Херонімо.

У листопаді 1810 року в регіон прибув Мігель Ідальго зі своїм контингентом, який розпочав Війну за незалежність Мексики. Саме в Акулько повстанці на чолі з доном Мігелем Ідальго програли битву з військами Фелікса Ма. Кальєха (исп. Felix Ma. Calleja).[1]

Протягом ХІХ століття було збудовано ратушу та першу в регіоні початкову школу. Також були побудовані громадські лазні та міський басейн.

19 лютого 1825 року місто стало муніципалітетом.

У 1914 і 1915 роках Акулько був ареною зіткнень під проводом революціонерів карранкістів, віллістів і сапатистів.[1]