Північно-західний кінець півострова Харілайд, що далеко видається в море, являв небезпеку для судноплавства, тому в часи Першої світової війни на мисі Ундва спорудили денний знак заввишки 25 м. Ця споруда була конічною, в 1925 році її обладнали ацетиленовою (карбідною) лампою. Однак згодом Морська адміністрація Естонії визнала необхідність побудови маяка на іншому березі затоки Уудепанга. Так 1933 року на мисі Кійпсааре з'явилася нова навігаційна вежа. Над її спорудженням працювали архітектори Максиміліан Арронет і Отто де Фріс, це був їхній останній навігаційний проект. Першим інженером-наглядачем Кійпсаарського маяка став Армас Луідже[1]. Після зведення маяка на мисі Кійпсаааре старий маяк Ундве був погашений, а 1937 року знесений[2].

Поблизу нового маяка у період з 1937 по 1940 рік звели житлову кам'яницю, господарську будівлю і колодязь[3]. Маяк пропрацював безперешкодно до 1992 року, коли його загасили. До 2009 року він все ще виконував роль денного знаку, після чого усі навігаційні елементи з нього зняли[2], а споруду визнали аварійною через сильний нахил основи і видалили з навігаційного регістру, де вона значилась під № 921[4]. До цього часу були покинуті та напівзруйновані також і будівлі поруч з маяком.