Місто Ламу є найстарішим постійно населеним містом в Кенії; воно було одним з перших населених пунктів народу суахілі на узбережжі Східної Африки — так званому узбережжі Суахілі. Вважається, що місто було засноване в 1370 році[1].

Деякі джерела згадують історію кораблів китайського мореплавця Чжен Хе, які затонули біля берегів Кенії в 1415 році. Моряки, які врятувалися, влаштувалися на острові і взяли в дружин місцевих жінок. ДНК-тестування деяких жителів острова показало, що у них є китайські предки[2][3][4].

Місто вперше згадується в письмових джерелах арабським мандрівником Абу-аль-Махасіні, які зустріли суддю з Ламу, який відвідував Мекку в 1441 році.

Історія міста була відзначена португальським вторгненням в 1506 році, а потім домінуванням Оману. Португальське вторгнення було викликано прагненням Португалії контролювати торгівлю вздовж узбережжя Індійського океану. Протягом тривалого періоду Португалія мала монопольне право на перевезення уздовж узбережжя Східної Африки, і накладала експортні мита на місцеві канали торгівлі. У 1580-і роки на Ламу було повстання проти португальців. У 1652 році Оман надав допомогу остров'янам в їх боротьбі проти португальського панування [5]. Роки під Оманським протекторатом (кінець XVII — початок XIX століть) стали для Ламу «золотою добою». В цей час Ламу став центром поезії, політики, мистецтв, ремесел та торгівлі. Багато будинків міста були побудовані в цей період в витриманому характерному класичному стилі [6].

В середині XIX століття Ламу підпав під політичний вплив Занзібарського султана, а в 1885 році став частиною султанату Віту, що знаходиться під протекторатом Німецької імперії [7]. У 1890 році Ламу, як і решта Кенії, стала частиною британської колонії і було нею аж до здобуття Кенією незалежності в 1963 році.

В результаті того, що Ламу лежало на важливих арабських торгових шляхах і тісно взаємодіяло з арабським світом, сьогодні велика частина населення міста сповідує іслам[8] {{sfn | Trillo | 2002 | p = 566}}.