Найдавніші відомі науці жителі місцевості довкола водоспаду були мисливцями і збирачами. Їхніми мовами водоспад називався Shongwe, Amanza Thunqayo, Mosi-oa-tunua («Гримлячий дим»). Першим європейцем, який побачив водоспад, був Девід Лівінгстон. 17 листопада 1855 року, під час подорожі 1852—1856 від верхів'я Замбезі до гирла річки, Лівінгстон досяг водоспаду і підплив до маленького острова, який згодом був названий на його честь.[1] Лівінгстон був вражений водоспадами Ngonye, далі проплив вгору за течією, побачив значніший водоспад і назвав його на честь королеви Вікторії. Про водоспад він написав: «Ніхто не може порівняти красу з чим-небудь побаченим в Англії. Цього ніколи раніше не бачили очі європейців. На місця такі прекрасні, мабуть, дивилися ангели у польоті».

У 1860 році Лівінгстон повернувся до водоспаду і провів разом з Джоном Кирком детальне дослідження. На водоспаді побували інші європейські дослідники — португалець Серпа Пінто, чех Еміль Холуб, британський художник Томас Бейнес, який написав деякі з найперших картин водоспаду. Доти, доки 1905 року в місцевості не була проведена залізниця, вона рідко відвідувалася європейцями.