У 1229 король Арагону Хайме I взяв Пальму. У 1235 році Хайме I коронувався і як король Мальорки. У 1276 році за заповітом Хайме I його володіння розділені між синами. Королем Мальорки став молодший син Хайме II.

У 1300 році Хайме II доручив майстру Пере Сальве будівництво замку. У 1311 році Пере Сальва закінчив основні роботи. У 1330 році будівництво завершено. Над інтер'єром працював художник Франсіско Кабальті. У будівництві використовувався пісковик, добутий у підніжжі того самого пагорба, на якому стоїт замок. Прообразом конструкції замка вважають стародавню фортецю Іродіон із Західного берега річки Йордан[1]. У 1343 році Педро IV Арагонський завоював Мальорку і почав облогу замку. У 1344 році Мальорка приєднана до Арагону, у замку тримали прибічників останнього короля Мальорки Хайме III. 1391 року повстанці почали облогу замку. У 1394 році король Арагона Хуан I ховався у замку від чуми, що охопила його континентальні володіння.

У 1408 король Мартін I передав замок домену заснованого ним монастиря Вальдемосса. 1521 року учасники повстання так званого Другого Братства почали облогу замку. В 1567 році замок сильно постраждав від пожежі, викликаній потраплянням блискавки.

У 17 столітті замок модернізують для використання артилерії. У 1713 році з північної сторони надбудовується критий бастіон. З 18 століття замок використовувався як в'язниця для політичних злочинців. Серед його в'язнів була вдова Хайме III з її двома синами, Найзнаменитішим політичним в'язнем початку 19 століття був політик Іспанії, письменник Гаспар Мельчор де Ховельянос[2], який і зробив перший науковий опис замка. Тут в юності переховувався французький фізик Франсуа Араго, обвинувачений народом у шпигунстві. Тут у 1817 році був страчений генерал Луїс де Ласі. Шосе, що веде до замку, прокладалось руками 800 в'язнів — учасників Національного повстання 1936 року. У 1931 році замок був переданий муніципалітету Мальорки для створення музею. У 1936 році замок знову перетворено у в'язницю. У 1976 році у ньому знаходиться Музей історії міста. У музеї представлена експозиція, присвячена історії Пальми від перших поселенців до Середньовіччя. Вона включає колекцію класичних скульптур кардинала Деспуча. Внутрішній двір пристосований для проведення різних розважальних заходів.