La ciutat fou el port de mar de la capital del regne de la dinastia Pallava, Kanchipuram. Hom troba referències indirectes d'aquest lloc des de l'antiguitat: Ptolemeu en parla, i s'hi han trobat monedes d'època romana. Però fou sota els Pallava (que van governar al sud de l'Índia entre els segles VI i IX) que la ciutat va tenir un important desenvolupament, sobretot a partir del segle vii, quan es van aixecar els monuments de granit que encara s'hi conserven; les construccions anteriors pràcticament han desaparegut del tot. Hauria agafat el nom del rei pallava Narasimhavarman I (Mamalla).

 Costa a Mamallapuram amb temple de fons

A conseqüència del tsunami que va afectar aquestes costes el 26 de desembre de 2004 es van posar al descobert algunes estructures que fins llavors eren desconegudes, com ara un possible port i restes d'un antic temple de totxo, precursor dels actuals.[1]