Al penyal d'Ifac s'han establit diversos poblats des de temps remots. Al peu del massís, en el seu vessant occidental, es va establir un poblat iber entre els segles IV-III aC. En època romana, la població va descendir a l'istme que uneix el penyal amb el continent, però troballes de ceràmiques i peces numismàtiques permeten afirmar que a l'edat mitjana es van tornar a habitar els vessants del penyal. Tanmateix, els continus atacs de navegants des del mar obligaren els habitants a descendir cap al poble de Calp i crear un sistema de vigilància per a fer front a les incursions pirates.

Molt a prop, a la platja de Bol, es conserven les ruïnes dels "Banys de la Reina", que ja va descriure Escolano, i on Cavanilles va descobrir l'existència d'una antiga mansió de caràcter aristocràtic. Els especialistes apunten que es devia tractar d'una factoria romana dedicada a granja de peixos o a l'elaboració del garum romà (conserves de peix).

El penyal d'Ifac va pertànyer al municipi de Calp fins al 1862, any en què va passar a mans privades. Posteriorment va anar passant per distints propietaris fins que va ser adquirit per la Generalitat Valenciana poc abans de la seua declaració com a parc natural.

Durant aquest període de més de cent anys en què el penyal ha sigut propietat privada, s'han succeït actuacions de diversa índole. A principi de segle s'hi van construir dos camins pel seu vessant septentrional: el que dona accés a la base, on s'aixecaren dos habitatges; i el que ascendeix fins al cim, incloent-hi el túnel que permet salvar la paredassa de la cara nord.