Früheste Nachweise einer Besiedlung durch nomadische Berber und schwarzafrikanische Völker finden sich schon um 10.000 v. Chr. Der Landesname ist vom saharischen Stamm der Mauren abgeleitet. Daher rühren auch die Namen der Römischen Provinzen an der afrikanischen Mittelmeerküste, Mauretania Tingitana und Mauretania Caesariensis, die mit dem heutigen Land Mauretanien geografisch nichts zu tun haben.

Als im 7. Jahrhundert arabische Krieger den Islam in den Maghreb trugen, änderte sich am Leben der Völkergemeinschaft südlich der Sahara noch nichts. Der Islam verbreitete sich entlang der Handels- und Karawanenrouten durch die Sahara, blieb aber über Jahrhunderte hin eine Religion der „fremden Händler“, bis sich auch die Oberschicht in den afrikanischen Stadtgemeinschaften für diese Religion interessierte und sich zum Islam bekehrte. Auch als die großen Reiche Westafrikas im 11. Jahrhundert zum Islam konvertierten und vom Tschadsee (Kanem-Bornu) und dem Niger (Gana, Songhai, Mali) aus der Islam weiter in das Gebiet eindrang, blieb das von den traditionellen Religionen animistisch geprägte Leben der Landbevölkerung erhalten. Muslime hatten – wie etwa aus dem Niger-Bogen berichtet wird – ihre eigene Stadt abseits der Königsstadt, sie führten ein eigenständiges Leben innerhalb der Königreiche, und wenn sich der Herrscher mit seiner Familie zum Islam bekehrte, dann war damit nicht auch gleichzeitig die Islamisierung des gesamten Staates verbunden. Chinguetti galt als siebtheiligste Stätte des Islams und war lange Zeit das religiöse Zentrum eines großen Gebietes und ein Treffpunkt der Pilger auf ihrem Weg nach Mekka.

Zu Beginn des 11. Jahrhunderts gründeten islamisierte Mauren das Almoraviden-Reich, das sich in seiner Glanzzeit im 11. und 12. Jahrhundert auch das Reich von Gana einverleibte und bis zum Ebro in Spanien reichte. Dieses Reich brach 1147 zusammen; der Norden Mauretaniens blieb lose mit Marokko verbunden, der Süden mit Mali. Gegen Ende des 15. Jahrhunderts begannen dann die nomadischen Kunta-Araber, erneut die Lehre des Islam zu predigen. Um die Mitte des 16. Jahrhunderts begann die Qadiriyya-Bruderschaft, zu der auch die Kunta-Araber gehörten, den Islam im gesamten westlichen Sudan weiter zu verbreiten. Erst in dieser Zeit wandelte sich der Islam von der bloßen „Herrschaftsreligion“ zur Religion des Einzelnen, aber nichtislamische Herrscherhäuser regierten in alten Moslemhochburgen bis ins 18. Jahrhundert hinein. Dann begann eine Reform des Islam bei den Fulbe und anderen Stämmen, die zugleich mit einer Ideologisierung und Radikalisierung einherging.

Da die Küste des Landes schlecht zugänglich war und die Kolonialmächte über Jahrhunderte keine Kunde von den vorhandenen Bodenschätzen hatten, zeigten sie bis Ende des 19. Jahrhunderts kaum Interesse an Mauretanien (vgl. Arguin). An der Wende zum 20. Jahrhundert begannen die Franzosen von Süden her mit der Unterwerfung des Landes, das für sie vor allem strategische Bedeutung als Bindeglied zwischen west- und nordafrikanischen Besitzungen hatte. 1904 wurde das Gebiet französisches Territorium im Rahmen Französisch-Westafrikas (AOF), 1920 französische Kolonie, doch gelang es den Franzosen erst 1934, letzte Aufstände im Norden zu unterdrücken. Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde Mauretanien im Rahmen der französischen Entkolonialisierungspolitik Überseeprovinz und damit Mitglied der Union française.

Entsprechend der Loi Lamine Guèye von 1946 hatten alle Bürger bei Wahlen zum französischen Parlament und auch bei lokalen Wahlen ein Wahlrecht. Das passive Wahlrecht wurde in dem Gesetz nicht ausdrücklich erwähnt, war aber auch nicht ausgeschlossen. Bei den Wahlen zum Pariser Parlament gab es in Französisch-Westafrika, wozu Mauretanien gehörte, kein Zweiklassenwahlrecht wie in anderen französischen Kolonien, für alle örtlichen Wahlen jedoch schon.[1] Bis 1955 gab es im Osten des Landes noch Gebiete, die den Europäern unbekannt waren: In diesem Jahr durchquerte der Franzose Théodore Monod als erster Europäer die Landschaft El Djouf. Am 23. Juni 1956, noch unter französischer Verwaltung, wurde die loi-cadre Defferre eingeführt, die das allgemeine Wahlrecht bestätigte. Die ersten Wahlen fanden 1957 statt. 1959 wurde Mokhtar Ould Daddah Regierungschef.

Trotz marokkanischer Ansprüche auf Mauretanien erhielt das Land am 28. November (Nationalfeiertag) 1960 seine Unabhängigkeit. Am 20. Mai 1961 wurde das aktive und passive Frauenwahlrecht in den nun unabhängigen Staat übernommen.[2] Ould Daddah, der sich auch „Vater des Vaterlandes“ nennen ließ, war von 1961 an darüber hinaus Staatspräsident sowie von 1964 an Generalsekretär der aus mehreren Parteien gebildeten Einheitspartei Parti du Peuple Mauretanien (PPM). Die seit etwa 1970 bestehenden Streitigkeiten der angrenzenden Länder um den Besitz der einstigen spanischen Überseeprovinz Spanisch-Sahara (Westsahara) endeten im Jahre 1976 nach dem Rückzug Spaniens aus dem Territorium mit der Annexion durch Marokko und Mauretanien. Die saharanische Guerillabewegung Polisario führt seither einen Kampf um die Herstellung eines eigenen Staates. Für Mauretanien hatte dieser Konflikt katastrophale wirtschaftliche Folgen, die schließlich 1978 zum Sturz Ould Daddahs und zum Verbot der PPM führten. Im August 1979 gab Mauretanien alle Ansprüche auf das Westsahara-Territorium auf. In den darauffolgenden Jahren erlebte Mauretanien mehrere Umstürze und Regierungsumbildungen. Es regierten nacheinander die Obristen Mustafa Ould Salek (1978–1979), Mohamed Mahmoud Ould Louly (1979–1980) und Mohamed Khouna Ould Haidalla (1980–1984). Am 12. Dezember 1984 gelangte Oberst Maaouya Ould Sid’Ahmed Taya an die Macht. Anfang 1991 kündigte er eine demokratische Umgestaltung des Landes an. Gemäß einer im Juli 1991 verabschiedeten Verfassung fanden 1992 freie Parlaments- und Präsidentschaftswahlen statt, die allerdings von der Opposition angefochten wurden.

Aufgrund der dauerhaften Stagnation und der unterbliebenen Reformen kam es immer wieder zu Putschversuchen gegen Taya, die schließlich am 3. August 2005 Erfolg hatten. An diesem Tag besetzte eine Gruppe von Offizieren, die sich Militärrat für Gerechtigkeit und Demokratie (Conseil Militaire pour la Justice et la Démocratie CMJD) nennt, das Armee-Hauptquartier, den Sitz des staatlichen Hörfunks und des Fernsehens sowie die Ministerien und den Präsidentenpalast in Nouakchott und erklärte Präsident Taya für abgesetzt. Die Putschisten hatten einen Auslandsaufenthalt Tayas anlässlich des Begräbnisses von König Fahd in Saudi-Arabien genutzt und die Verfassung außer Kraft gesetzt. Taya ist nicht nach Mauretanien zurückgekehrt, sondern hat nach Zwischenaufenthalten in Niger und Gambia Aufnahme in Katar gefunden. Die Putschisten bestimmten den langjährigen bisherigen Polizei- und Geheimdienstchef, Oberst Ely Ould Mohammed Vall, zum neuen Führer des Landes. Die neue Militärregierung kündigte an, innerhalb von zwei Jahren demokratische Verhältnisse in Mauretanien einzuführen. Oberst Vall wurde zum Vorsitzenden des 17-köpfigen Militärrates und damit zum Staats- und Regierungschef ernannt.[3] Am 5. August wurde Mauretanien „bis zur Wiederherstellung der verfassungsmäßigen Ordnung“ vorübergehend aus der Afrikanischen Union (AU) ausgeschlossen.

Bei einem Verfassungsreferendum im Juni 2006 war von der Bevölkerung eine neue demokratischere Verfassung gebilligt worden. Die erste Runde der Parlamentswahlen fand am 19. November bei einer Wahlbeteiligung von 69,5 %, die zweite Runde am 3. Dezember 2006 statt. Die Mitglieder der Militärregierung hatten im Vorfeld der Wahlen versprochen, selbst nicht für öffentliche Ämter zu kandidieren. Fast die Hälfte der Sitze wurde von unabhängigen Kandidaten gewonnen, darunter viele Mitglieder der früheren Regierungspartei, die nicht mit dem gestürzten Regime in Verbindung gebracht werden wollten, sowie Islamisten, deren Parteien verboten worden waren. Opposition und zivilgesellschaftliche Gruppen hatten der Militärregierung im Vorfeld der Wahlen vorgeworfen, die etablierten Parteien zu schwächen und unabhängige Kandidaturen zu fördern, um auf diese Weise einen größeren Einfluss auf den politischen Prozess zu bewahren. Wahlbeobachter bezeichneten die Wahlen als frei und fair.[4] Am 21. Januar und am 4. Februar 2007 wurde der Senat in indirekten Wahlen durch 3688 Lokalräte bestimmt.

Bei den Präsidentschaftswahlen am 11. März konnte keiner der 20 Kandidaten die notwendige absolute Mehrheit erreichen. Der als Kandidat der Militärregierung geltende frühere Finanzminister Sidi Mohamed Ould Cheikh Abdallahi, der 15 Jahre im Ausland gelebt hatte, erreichte bei einer Wahlbeteiligung von 70,2 % mit 24,8 % der Stimmen das beste Ergebnis, knapp vor dem Kandidaten der oppositionellen CFCD, Ahmed Ould Daddah, mit 20,7 %. Daddah ist ein Halbbruder des ersten Präsidenten Mauretaniens nach der Unabhängigkeit, Mokhtar Ould Daddah. Seit 2000 hatte sich Daddah zum wichtigsten Gegner des gestürzten Präsidenten Taya entwickelt und war mehrfach inhaftiert worden. Drittstärkster Kandidat wurde der frühere Zentralbankchef Zeine Ould Zeidane. Während die beiden Kandidaten der schwarzafrikanischen Minderheit mit acht bis knapp zehn Prozent erstaunlich gut abschnitten, blieben die beiden Kandidaten des islamistischen Lagers mit knapp zwei bis knapp acht Prozent deutlich hinter den Erwartungen zurück. Die Stichwahl am 25. März endete bei einer Wahlbeteiligung von 67,4 % mit dem Sieg Abdallahis, der auf 52,9 % der Stimmen kam, nachdem Zeidane und weitere Kandidaten ihren Anhängern seine Wahl empfohlen hatten. Daddah erkannte seine Niederlage an. Am 19. April berief Abdallahi Zeidane zum neuen Ministerpräsidenten.

Nach den Parlamentswahlen 2006 errang die Coalition des Forces du Changement Démocratique (CFCD) insgesamt 41 Sitze, die frühere Regierungspartei Parti Républicain, Démocrate et Social (PRDS) nur sieben und sonstige Parteien sowie unabhängige Kandidaten insgesamt 47 Sitze. Im Senat stellen die Unabhängigen 38 und die CFCD 15 Sitze.

Am 6. August 2008 kam es zu einem neuen Militärputsch gegen den Präsidenten und den Regierungschef des Landes. Militärs hatten beide Politiker in der Hauptstadt Nouakchott in ihre Gewalt gebracht. Zuerst informierte das französische Außenamt, dass eine Gruppe mauretanischer Generäle den Regierungschef, Yahya Ould Ahmed El Waghef, festgesetzt habe. Augenzeugen berichteten gegenüber ausländischen Pressevertretern von Truppenbewegungen in Nouakchott. Demnach stellten die Radio- und Fernsehsender ihre Sendungen ein. Die Militär-Junta wurde geführt von vier hochrangigen Offizieren, die kurz zuvor entlassen worden waren, weil sie sich gegen eine zunehmende Hinwendung zu islamistischen Kräften wendeten. Der selbsternannte „Staatsrat“ aus elf Angehörigen der Armee wird vom ehemaligen Kommandeur der Präsidentengarde, General Mohamed Ould Abdel Aziz, angeführt.[5] Zuvor forderten erst 69 der 95 Abgeordneten im Parlament den Rücktritt des Präsidenten Abdallahi.

Am 18. Juli 2009 fanden das erste Mal seit dem Staatsstreich wieder Präsidentschaftswahlen statt. Es gab neun Kandidaten, darunter auch der frühere Junta-Chef Aziz. Die Wahl wurde von 250 internationalen Beobachtern überwacht.[6] Am 20. Juli verkündete das Innenministerium, Abdel Aziz habe 52,6 Prozent der Stimmen auf sich vereinigen können. Dieser wurde damit Wahlsieger. Die vier aussichtsreichsten Konkurrenten warfen Aziz Wahlbetrug vor.[7]

Bei der zweiten Präsidentschaftswahl nach dem Staatsstreich, die im Juni 2014 stattfand, kam nach dem amtlichen Auszählungsergebnis Mohammed Ould Abdel Aziz auf mehr als 80 Prozent der abgegebenen Stimmen. Die Wahlbeteiligung lag diesmal bei mehr als 56 Prozent. Aziz hatte vier Gegenkandidaten, wobei die größeren Oppositionsparteien zum Boykott der Wahl aufgerufen hatten.[8]