Das Felsplateau von Sorano war vermutlich seit der Bronzezeit besiedelt. Zur Zeit der Etrusker war das Gebiet sicher besiedelt, der etruskische Name der Siedlung ist allerdings nicht überliefert. Der heutige Ortsname leitet sich vermutlich von dem lateinischen Namen einer etruskischen Gottheit, Pater Soranus her. Sorano wurde in der Römerzeit durch das Municipium von Sovana verwaltet.

Im Mittelalter war die Stadt im achten Jahrhundert unter langobardischer Herrschaft. 862 ging sie in den Besitz der Grafen Aldobrandeschi über. Diese wurden 1312 von dem Geschlecht der Orsini als Herrscher abgelöst, die die Stadt wiederum 1604 an die Medici abtreten mussten. 1737 kam die Stadt unter die Herrschaft des Hauses Habsburg-Lothringen.

Die Erosion des Tuffsteinfelsens, der die Bausubstanz der Stadt mit betraf, führte zu einem allmählichen Niedergang der Stadt. In den letzten Jahren wurde Sorano als Touristenziel wieder aufgewertet.[1]