Η επιγραφή στη βάση του αγάλματος, παραγγελία του πάπα Παύλου Γ΄.

Το άγαλμα ανεγέρθηκε περί το 175 μ.Χ. Η αρχική του θέση συζητείται: η Ρωμαϊκή Αγορά και η πιάτσα Κολόνα (όπου βρίσκεται η στήλη του Μάρκου Αυρήλιου) έχουν προταθεί. [1] Ωστόσο αναφέρεται ότι η τοποθεσία, στην οποία βρισκόταν αρχικά, είχε μετατραπεί σε αμπελώνα κατά τον πρώιμο Μεσαίωνα. [2]

Αν και υπήρχαν πολλοί έφιπποι αυτοκρατορικοί ανδριάντες, σπάνια επέζησαν, επειδή ήταν κοινή πρακτική να λιώνουν χάλκινα αγάλματα, ώστε να χρησιμοποιήσουν το υλικό τους για νομίσματα ή νέα γλυπτά στην ύστερη Αυτοκρατορία. Πράγματι είναι ένα από τα δύο μόνο σωζόμενα χάλκινα αγάλματα ενός προχριστιανικού Ρωμαίου αυτοκράτορα. Το Βασιλιάς-Ήλιος (Regisole) της Ραβέννας (μετέπειτα στην Παβία), που καταστράφηκε κατά τη Γαλλική Επανάσταση, μπορεί να ήταν ένα άλλο. Το έφιππο άγαλμα του Μάρκου Αυρήλιου στη Ρώμη οφείλει τη διατήρησή του στο Καπιτώλιο στη δημοφιλή, εσφαλμένη ταύτιση του Μάρκου Αυρηλίου, του φιλόσοφου-αυτοκράτορα, με τον Κωνσταντίνο Α΄, τον χριστιανό Αυτοκράτορα. Πράγματι, περισσότεραοι από 20 άλλοι χάλκινοι έφιπποι ανδριάντες διαφόρων Αυτοκρατόρων και στρατηγών είχαν λιωθεί ήδη από το τέλος της αυτοκρατορικής ρωμαϊκής εποχής. [3] [4] Εικάζεται ότι η εσφαλμένη αναγνώρισή του, προέρχεται από την προηγούμενη ύπαρξη έφιππου αγάλματος του Κωνσταντίνου Α΄, που βρισκόταν δίπλα στην αψίδα του Σεπτίμιου Σεβήρου και το οποίο πιθανότατα είχε ληφθεί κατόπιν εντολής του Αυτοκράτορα Κώνστα Β΄ κατά την επίσκεψή του στη Ρώμη το 663. Με την αφαίρεσή του, ο κόσμος τελικά ταύτισε κατά λάθος το άγαλμα του Μάρκου Αυρήλιου με αυτό του Κωνσταντίνου Α΄. [5]

Στη μεσαιωνική εποχή ήταν ένα από τα λίγα ρωμαϊκά αγάλματα, που παρέμειναν σε κοινή θέα. Τον 8ο αι. βρισκόταν στο Campus Lateranensis, στα ανατολικά του παλατιού του Λατερανού στη Ρώμη, επάνω σε ένα βάθρο που φτιάχτηκε αργότερα από τον Σίξτο Δ΄. [6] Η τοποθέτησή του δίπλα στο παλάτι του Λατερανού οφειλόταν στο γεγονός, ότι αυτή η τοποθεσία είχε την οικία τού Μάρκου Άννιου Βέρου, πάππου τού Μάρκου Αυρηλίου, όπου έγινε η γέννηση και η πρώιμη εκπαίδευση του Αυτοκράτορα. [7] Από εδώ μεταφέρθηκε το 1538, με εντολή τού πάπα Παύλου Γ', ώστε να διευκολύνει την κυκλοφορία της πλατείας. [6] Μεταφέρθηκε στην πιάτσα ντελ Καμπιτόλιο στον (Καπιτωλίνο λόφο) κατά τον επανασχεδιασμό τού λόφου από τον Μιχαήλ Άγγελο. Αν και αυτός διαφωνούσε με την κεντρική του θέση, σχεδίασε ένα ειδικό βάθρο για το γλυπτό. [1] Το πρωτότυπο εκτίθεται τώρα στο παλάτσο ντέι Κονσερβατόρι των Mουσείων Καπιτωλίου, ενώ ένα αντίγραφο το έχει αντικαταστήσει στην πλατεία.

 Το αρχικό άγαλμα βρίσκεται τώρα στο παλάτσο ντέι Κονσερβατόρι.

Τη νύχτα της 29ης Νοεμβρίου 1849, κατά την έναρξη της επαναστατικής Ρωμαϊκής Δημοκρατίας, μία μαζική πομπή έστησε την τρίχρωμη σημαία (από κόκκινο-λευκό-πράσινο, τώρα Σημαία της Ιταλίας, τότε μία νέα και εξαιρετικά «ανατρεπτική» σημαία) στα χέρια τού έφιππου Μάρκου Αυρηλίου. [8]

Το 1979 μία βομβιστική επίθεση στο κοντινό παλάτσο Σενατόριο κατέστρεψε τη μαρμάρινη βάση του αγάλματος.