Η Γέφυρα Millennium, επίσημα γνωστή ως London Millennium Footbridge, είναι μια κρεμαστή γέφυρα από χάλυβα για πεζούς που διασχίζουν τον ποταμό Τάμεση στο Λονδίνο, Αγγλία, συνδέοντας το Bankside με το City του Λονδίνου. Ανήκει και συντηρείται από την Bridge House Estates, ένα φιλανθρωπικό καταπίστευμα που εποπτεύεται από την City of London Corporation. Η κατασκευή ξεκίνησε το 1998 και άνοιξε αρχικά στις 10 Ιουνίου 2000.

Οι Λονδρέζοι της ονόμασαν το παρατσούκλι "Wobbly Bridge" αφού οι πεζοί αντιμετώπισαν μια ανησυχητική ταλαντευόμενη κίνηση την ημέρα των εγκαινίων της. Η γέφυρα έκλεισε αργότερα εκείνη την ημέρα και, μετά από δύο ημέρες περιορισμένης πρόσβασης, έκλεισε ξανά για σχεδόν δύο χρόνια, έτσι ώστε να μπορούν να γίνουν τροποποιήσεις και επισκευές για να διατηρηθεί η γέφυρα σταθερή και να σταματήσει η ταλαντευόμενη κίνηση. Άνοιξε ξανά τον Φεβρουάριο του 2002.

Η γέφυρα βρίσκεται μεταξύ της γέφυρας Southwark και της σιδηροδρομικής γέφυρας Blackfriars. Το νότιο άκρο του βρίσκεται κοντά στο Globe Theatre, την Bankside Gallery και την Tate Modern, ενώ το βόρειο άκρο του βρίσκεται δίπλα στο City of London School κάτω από τον Καθεδρικό Ναό του Αγίου Παύλου. Η ευθυγράμμιση της γέφυρας είναι τέτοια που μια καθαρή όψη (δηλαδή μια "τελική θέα") της νότιας πρόσοψης του Αγίου Παύλου παρουσιάζεται από την άλλη πλευρά του ποταμού, πλαισιωμένη από τα στηρίγματα της γέφυρας.