Κάστρο Πέμπροουκ (Ουαλικά: Castell Penfro) είναι ένα μεσαιωνικό κάστρο στο κέντρο του Pembroke, στο Pembrokeshire στην Ουαλία. Το κάστρο ήταν η αρχική οικογενειακή έδρα του Earldom of Pembroke. Ένα διατηρητέο u200bu200bκτίριο από το 1951, υποβλήθηκε σε σημαντική αποκατάσταση στις αρχές του 20ου αιώνα.

Το 1093, ο Arnulf of Montgomery έχτισε το πρώτο κάστρο στην τοποθεσία όταν οχύρωσε το ακρωτήριο δίπλα στον ποταμό Pembroke κατά τη διάρκεια του Norman εισβολή στην Ουαλία. Έναν αιώνα αργότερα, το κάστρο δόθηκε από τον Ριχάρδο Α στον Ουίλιαμ Μάρσαλ, ο οποίος έγινε ένας από τους πιο ισχυρούς άνδρες στη Βρετανία του 12ου αιώνα. Ανοικοδόμησε το Κάστρο Pembroke σε πέτρα, δημιουργώντας το μεγαλύτερο μέρος της δομής που παραμένει σήμερα. Το κάστρο είναι ανοιχτό στο κοινό και είναι το μεγαλύτερο ιδιόκτητο κάστρο στην Ουαλία.