La Torre Coit fue pagada con el dinero legado por Lillie Hitchcock Coit, una mujer de la alta sociedad a la que le encantaba apagar incendios en los primeros años de historia de la ciudad. Hasta diciembre de 1866, no había un cuerpo de bomberos en la ciudad, y los incendios de la ciudad, que se producían frecuentemente en los edificios de madera, eran extinguidos por varias compañías de voluntarios. Lillie Coit fue uno de los personajes más excéntricos de la historia de North Beach y Telegraph Hill, que fumaba cigarros y llevaba pantalones antes de que estuviera socialmente aceptado que lo hicieran las mujeres. Fue una ávida jugadora y se vestía a menudo como un hombre para jugar en los establecimientos para hombres que salpicaban North Beach. Se decía que Coit se había afeitado la cabeza para que sus pelucas encajaran mejor.

La fortuna de Lillie financió la construcción de este monumento cuatro años después de su muerte en 1929. Tenía una relación especial con los bomberos de la ciudad. Con quince años de edad presenció la actuación de la Knickerbocker Engine Co. No. 5 para apagar un incendio en Telegraph Hill. Cuando estuvieron faltos de personal, tiró sus libros del colegio al suelo y se lanzó a ayudar, llamando a otros transeúntes para que ayudaran a que llevar el motor arriba de la colina, para arrojar agua sobre las llamas. Después de esto Lillie se convirtió en la Engine Co. mascot y apenas podía ser retenida por sus padres para que no saltara a la acción al oír el sonido de las campanas de incendio. Después de esto, viajaba frecuentemente con la Knickerbocker Engine Co. 5, especialmente en desfiles callejeros y celebraciones en las que participaba la Engine Co. Durante su juventud y edad adulta Lillie fue reconocida como bombera honoraria.

Su testamento indica que quería que un tercio de su fortuna, que ascendía a 118 000 dólares,[1]​ "se gaste de una manera apropiada para el objetivo de aumentar la belleza de la ciudad que siempre he amado."[2]​ Se construyeron dos monumentos en su nombre. Uno fue la Torre Coit, y el otro fue una escultura que reprenta tres bomberos, uno de los cuales lleva una mujer en sus brazos. Lillie es actualmente la patrona de los bomberos de San Francisco.[3]​

El Consejo de Supervisores del Condado de San Francisco propuso que se usara el legado de Coit para una carretera en el Lago Merced. Esta propuesta fue rechazada por los albaceas del testamento, quienes expresaron su deseo de que el condado encontrara "maneras y medios de gastar el dinero en un monumento que fuera en sí una entidad y no una unidad de desarrollo público."[1]​ El supervisor Herbert Fleishhacker sugirió un monumento en Telegraph Hill, lo que fue aprobado por los albaceas. Se asignaron $7000 adicionales de los fondos de la ciudad, y se realizó una competición de diseño. El ganador fue el arquitecto Arthur Brown, Jr, cuyo diseño fue completado e inaugurado el 8 de octubre de 1933.[1]​ La construcción de la torre tardó cinco años.

La torre fue catalogada como un Hito paisajístico de la ciudad en 1984[4]​ y se incluyó en el Registro Nacional de Lugares Históricos en 2008.[5]​ Aunque la torre no es técnicamente un hito paisajístico de California aún, pero la placa histórica del estado de Telegraph Hill se sitúa en el vestíbulo de la torre, que marca la ubicación de la estación de señales original.[6]​

La Torre Coit apareció en la película de 1998, Dr. Dolittle protagonizada por Eddie Murphy. La torre aparece en la primera escena con el tigre, quien piensa en suicidarse saltando desde la torre, pero Dolittle le disuade de hacer esto.