Vista panorámica. Abajo en primer término la ermita, y arriba en segundo plano las murallas; foto de principios de siglo XX. Calle cuatro esquinas, primera mitad de siglo XX. Una calle de la localidad, en 2005. Vista desde el sureste, con dos palomares en primer plano. Vista de Urueña en 2012.

La historia de esta villa nos traslada hasta los primeros asentamientos vacceos, fue romanizada a principios de nuestra era y cristianizada sobre el siglo X. Fue cabeza de Infantado de Valladolid en los siglos XII al XIV.

El lugar donde está ubicada la villa, dominando estratégicamente el valle, fue muy atractivo para los primeros asentamientos. Se cree que su topónimo es una voz heredada de sus primeros habitantes, los vacceos: Ur-Uru (zona de aguas) y Anna-Eneas (hermana). En la ladera del cerro donde se asienta la villa existe desde la antigüedad un manantial de aguas limpias del que se fue surtiendo la población a lo largo de los siglos. A mediados del siglo XX se construyó dentro del pueblo una fuente con la traída de agua de dicho manantial, para facilitar el aprovisionamiento a los vecinos.

Los romanos llegaron a estas tierras hacia el año 1 a. C. Por el término pasaba una vía de unión entre Palencia y Zamora, vía de la Toresana, donde quedan restos de la calzada y de un puente.

En la Edad Media, con el rey Sancho II de Castilla (Sancho el Fuerte), la villa fue cabeza del Infantado de Valladolid. Su hermana Doña Urraca cuidó y habitó el feudo. Más tarde, Alfonso VII concedió a su hermana Sancha Raimúndez el Infantado de Valladolid, con el dominium de las villas de Medina de Rioseco, Castromonte y Urueña, las tres en plena frontera de los reinos de León y de Castilla, que en el reinado de este rey estaban unidos. En 1157 murió Alfonso VII, dividiendo de nuevo los reinos: dejó León a su hijo Fernando II y Castilla a su otro hijo Sancho III el Deseado, que fue quien fortificó la plaza de Urueña en vista de la nueva división. Sancho III reinó tan sólo un año, le sucedió Alfonso VIII de Castilla que era solo un niño, pero el Infantado de Valladolid pasó a la jurisdicción de Fernando II de León que, sintiéndose perjudicado por el testamento de Alfonso VII, aprovechó la minoría de Alfonso VIII para hacerse con estas tierras. Cuando Alfonso VIII alcanzó la mayoría de edad, hizo la guerra contra Fernando II y forzó la firma de un tratado de paz en Medina de Rioseco, que restauraba las fronteras entre ambos reinos tal como las había dejado Alfonso VII en su testamento. Después de este tratado volvieron las rencillas entre ambos monarcas, que hubieron de hacer otro tratado de paz, el llamado Tratado de Fresno-Lavandera, en el que se enumeran los lugares que debían pertenecer a cada reino; Urueña quedó dentro del reino de Castilla. Durante los reinados siguientes, la villa de Urueña se mantendría como punto crucial de frontera entre los dos reinos.

 Vista de la finca Don Bueso desde las murallas

En el siglo XV, el rey Juan II donó la villa a don Pedro Girón, mayordomo y favorito del príncipe y futuro rey Enrique IV.

En 1876, la villa sufrió un terrible incendio que destruyó medio pueblo. El Ayuntamiento quedó totalmente devastado y con él todos los archivos. Recientemente, en los últimos años del siglo XX y primeros del XXI, la villa ha dado un gran cambio en su aspecto, estructura y calidad de vida. Las calles están pavimentadas, las casas y algún palacio reconstruidos y el castillo, que sirve como cementerio, está siendo restaurado y ajardinado en el 2005. Cuenta además con una vida cultural muy interesante, gracias a los distintos museos que se han ido abriendo al amparo del más importante de todos, que es el Museo Etnológico, regentado por su creador Joaquín Díaz y ubicado en una casa reconstruida del siglo XVI.

Siglo XIX

Así se describe a Urueña en la página 230 del tomo XV del Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar, obra impulsada por Pascual Madoz a mediados del siglo XIX:[1]​

↑ Madoz, Pascual (1849). «Diccionario Geográfico-Estadístico-Histórico de España y sus posesiones de Ultramar». Consultado el 28 de abril de 2022.