Kalkolito garaitik populatua izan zen Guimarães ingurua. Udalerrian Briteirosko eta Sabrosoko Citâniak (kastroak) eta Penhako arkeologi eremuak daude.

Gaur egungo hiria X mendean fundatu zen Galiziako Erresumaren barnean. Garai hartan Vimaranes izena zuen. Lurraren jabea zen Mumadona Dias kondesak monasterioa eraiki zuen eta inguruan eratuz joan zen beheko herria ("vila baixa"). Gaztelu bat ere jaso zuen muino gainean eta han goiko herria sortu zen ("vila alta"). Biak lotzeko Santa Maria kalea eraiki zen. Monasterioa Errege Kolegiata bihurtu zen, noble eta erregeen diruaguntzak jaso zituen eta erromesaldi lekua bihurtu zen. Hiriaren sonak gora egin zuen eta 1096an Enrike Borgoñakoak (Portugalgo kondeak) foruak eman eta Portugalgo konderriaren hiriburu bihurtu zen. 1128an San Mamesko borroka (Batalha de São Mamede) bertan izan zen eta Afonso Henriquesen garaipenari esker Portugal Erresuma bihurtu zen, Guimarães hiriburu zela.

Erdi Aroan harresiak bildu zuen Guimarães eta erromesaldiak zirela eta hainbat karitate ordena ezarri ziren bertan hiriaren izaera moldatuz. XVI mendean harresiaren zati luzeak eraitsi ziren hiria hedatu ahal izateko.

XIX menderarte Guimarãesko alde historikoaren egiturak ez zuen aldaketa nabarmenik izan, hainbat eliza eta komenturen eraikuntzaz aparte. 1853an Maria II.ak hiria modernizatu zuen, kale berriak eraikiz eta higiene baldintzak hobetuz.