Sorano est né comme une ancienne possession de la famille Aldobrandeschi, mais le territoire communal était déjà habité depuis la période étrusque, comme en témoignent les découvertes notables d'anciennes colonies et nécropoles. Après le mariage entre Anastasia, dernière héritière des Aldobrandeschi, et Romano Orsini en 1293, le contrôle de Sorano passa à la famille Orsini. Le centre a suivi les vicissitudes historiques et politiques de la ville voisine de Pitigliano, où se trouvait la résidence des comtes, et les Orsini s'engagent à la renforcer en la dotant de fortifications efficaces, qui font de Sorano un refuge sûr contre les attaques ennemies : en effet, à plusieurs reprises, au cours du XVe siècle, la République de Sienne assiège la forteresse de Sorano, réussissant à l'occuper en 1417. En 1556, Sorano passa aux mains de la Maison de Médicis, qui l'incorporèrent au Grand-Duché de Toscane avec la voisine Pitigliano.