מעדויות ארכאולוגיות שנמצאו באגמי ורמיליון עולה כי ההתיישבות האנושית הקדומה ביותר באזור הפארק הייתה לפני למעלה מ-10,000 שנים[1]. קודם להגעת האדם הלבן לאזור התגוררו בו שבטים אינדיאנים, שהתקיימו על צייד ביזונים, באפלו ובעלי חיים אחרים[2]. ב-20 ביולי 1871 התקבלה קולומביה הבריטית כחברה בקנדה, וכחלק מהמהלך הסכימה הממשלה הקנדית להקים מסילת רכבת טרנס-יבשתית. בניית המסילה החלה ב-1875 במעבר קיקינג הורס, נמשכה צפונה למעבר ילוהד, והיא שימשה כנתיב מעבר דרך הרי הרוקי. בניית המסילה נמשכה עשר שנים.

לאור הטענות הסותרות ביחס לגילוי מעיינות חמים בבאנף החליט ראש ממשלת קנדה ג'ון מקדונלד ב-1885 להורות על הקמת שמורת טבע קטנה בגודל 26 קילומטרים רבועים מסביב למעיינות החמים שבאתר ההיסטורי הלאומי קייב אנד בייסין, וקבע כי שמה יהיה שמורת המעיינות החמים באנף. ב-23 ביוני 1887 נחקק חוק פארק הרי הרוקי, ולפיו הורחב שטח הפארק ל-674 קילומטרים רבועים ושמו שונה לפארק הרי הרוקי[3]. היה זה הפארק הלאומי הראשון של קנדה, והפארק הלאומי השני שהוקם בצפון אמריקה לאחר הקמתו של הפארק הלאומי ילוסטון בארצות הברית. חברת מסילת הרכבת הפסיפית הקנדית בנתה את מלון באנף ספרינגס ואת טירת אגם לואיז על מנת למשוך למקום תיירים ולהגדיל את מספר הנוסעים ברכבת.

בשנותיו הראשונות היה הפארק אתר תיירות פופולרי בקרב תיירים מאירופה מהמעמד הגבוה, שהגיעו לקנדה בספינות טרנס-אטלנטיות יוקרתיות והמשיכו מערבה על גבי מסילת הרכבת, וכן בקרב תיירים אמריקנים מהמעמד הגבוה[4]. חלק מהתיירים נטלו חלק בפעילות טיפוס ההרים המקומית, לעיתים תוך שכירת שירותיו של מדריך מקומי. ב-1906 הקימו ארתור אוליבר וילר ואליזבת פארקר את המועדון האלפיני של קנדה, שארגן טיפוסי הרים ומחנות במקומות המרוחקים מהיישובים שבאזור. ב-1911 כבר ניתן היה להגיע לפארק ברכב מקלגרי. ב-1916 החלו האחים ג'ים וביל ברוסטר לערוך סיורים ממונעים בפארק[5]. ב-1920 נבנתה דרך לאגם לואיז, וב-1923 נפתחה דרך באנף-וינדרמיר שחיברה את באנף עם קולומביה הבריטית.

ב-1902 הורחב שטח הפארק ל-11,400 קילומטרים רבועים[3], וכעת נכללו בו אגם לואיז והנהרות בואו, רד דיר, קאנאנאסקיס, וספריי. ב-1911 צומצם שטח הפארק ל-4,663 קילומטרים רבועים[3] כוויתור לטובת אינטרסים של כריתת עצים למטרות מסחר, וכך נגרעו משטח הפארק אזורים רבים. עד 1930 נערכו שינויים נוספים בגבולות הפארק, ועם העברתו של חוק הפארקים הלאומיים של קנדה נקבע שטח הפארק באופן סופי על 6,697 קילומטרים רבועים[6]. לפי החוק נקבע כי שם המקום יהיה הפארק הלאומי באנף על שם תחנת הרכבת המקומית, שבעצמה נקרא על שם אזור באנפשייר שבסקוטלנד[7]. ב-1933 נבנה שער כניסה מזרחי חדש לפארק, ולאחר מכן העבירה אלברטה לרשות הפארק שטח בגודל 0.84 קילומטר רבוע. שינוי זה ושינויים קטנים נוספים בגבולות הפארק ב-1949 הביאו את שטח הפארק לכדי 6,641 קילומטרים רבועים[8].

בשנת 1887 חתמו מספר שבטי אינדיאנים על אמנה 7, שהעניקה לקנדה את הזכויות הדרושות לחיפוש משאבי טבע בפארק. בתחילת המאה ה-20 נפתחו מכרות פחם בסמוך לאגם מינוואנקה, ועד 1904 פעל מכרה נוסף גם באנתרסייט. מכרה בנקהד, שפעל בהר קסקייד, הופעל על ידי חברת מסילת הרכבת הפסיפית הקנדית בין 1903 ל-1922. בשנתיים שלאחר סגירת העיירה פורקו המבנים והועברו לעיירה באנף ולמקומות אחרים[9].

במהלך מלחמת העולם הראשונה הוקמו בפארק מספר מחנות ריכוז שבהם עבדו מהגרים מאוסטריה, הונגריה, גרמניה ואוקראינה[10]. המחנה הראשי הוקם בהר קאסל, ובחורף הועבר לקייב אנד בייסין. בניית הדרכים והתשתיות הראשונות בפארק נעשתה על ידי אסירים קנדיים ממוצא סלבי. ב-1931 נחקק חוק האבטלה וסיוע לחווֹת (Unemployment and Farm Relief), שלפיו הותר ביצוען של עבודות ציבוריות בפארקים הלאומיים בתקופת השפל הגדול. העובדים שהגיעו לפארק באנף הועסקו בבניית בית מרחץ חדש באפר הוט ספרינגס (Upper Hot Springs), שהשלימו את קייב אנד בייסין. פרויקטים נוספים שבוצעו בתקופה זו היו בניית דרכים בפארק, משימות שונות באזור העיירה באנף, ובניית כביש מהיר בין העיירה באנף לעיירה ג'ספר. ב-1934 נחקק חוק העבודות הציבוריות, שלפיו ניתן מימון נוסף לצורך המשך הפרויקטים. הפרויקטים החדשים כללו הקמת מתקן רישום חדש בשער הכניסה המזרחי של הפארק, ובניית משרדי הנהלה בעיירה באנף. ב-1940 הושלמה בניית שדרת אייספילדס עד לאזור שדה הקרח קולומביה שבבאנף, ובכך חוברו באנף וג'ספר. במלחמת העולם השנייה שוב הוקמו בפארק מחנות ריכוז, הפעם בסמוך לאגם לואיז, מעיין סטוני ומעיין הילי. אסירי המחנות היו בעיקר מנוניטים מססקצ'ואן. בבאנף לא הוקמו מחנות ריכוז לאסירים ממוצא יפני, ואלו שכן הוקמו נבנו בפארק הלאומי ג'ספר והאסירים שהוחזקו בהם הועסקו בבניית הכביש המהיר ילוהד ובפרויקטים אחרים. באגם לואיז גם נערכו הניסיונות הראשונים בבניית אונייה מקרח ונסורת (פייקריט) במסגרת פרויקט חבקוק.

ב-1917 החלה תיירות החורף בבאנף, עם עריכתו של קרנבל החורף של באנף. במסגרת הקרנבל הוצג ארמון גדול עשוי מקרח, שנבנה באותה שנה על ידי אסירים. אירועי הקרנבל כללו בין היתר סקי למרחקים, קפיצות סקי, קרלינג וצעידה בנעלי שלג. בשנות ה-30 הקימו האחים ברוסטר את אתר הסקי הראשון בפארק - סאנשיין וילג'. באותו עשור הוקם אתר סקי בהר נורקוואי, וב-1948 נבנה הרכבל הראשון בפארק באתר זה[11]. מאז 1968, עת הוכן מלון באנף ספרינגס לקראת החורף, הפך הפארק ליעד תיירותי לאורך כל השנה. בשנות ה-60 נבנה הכביש המהיר טרנס-קנדה, שהיה נתיב תחבורה נוסף דרך עמק בואו בנוסף לשדרת עמק בואו, והפארק הפך ליותר נגיש. באותו עשור נבנה גם נמל התעופה הבינלאומי קלגרי.

קנדה הגישה מספר פעמים את מועמדות הפארק לאירוח משחקי החורף האולימפיים. הפעם הראשונה הייתה לקראת משחקי החורף של 1964, שלבסוף נערכו בעיר אינסברוק שבאוסטריה. לקראת משחקי החורף של 1968 כשלה הצעתה של קנדה לארח את המשחקים באגם לואיז. ההצעה לאירוח משחקי החורף של 1972 הייתה השנויה ביותר במחלוקת, לאור התנגדותם הנחרצת של ארגונים פרו-סביבתיים שהתנגדו להצעה שנתמכה על ידי חברת אימפריאל אויל[12]. ז'אן קרטיין, באותה עת השר לאיכות הסביבה שהיה אחראי על סוכנות הפארקים הקנדית, נכנע ללחצים ונסוג מתמיכתו בהצעת האירוח, שלבסוף הועבר לעיר סאפורו שביפן. משחקי החורף של 1988 נערכו בקלגרי הסמוכה לבאנף, ותחרות הסקי למרחקים שבמסגרת המשחקים נערכה בתוך "הפארק הפרובינציאלי המרכז הנורדי של קנמור" ליד העיירה קנמור, הממוקמת מחוץ לשערי הכניסה המזרחיים של הפארק הלאומי באנף על הכביש המהיר טרנס-קנדה.

לאחר קבלתו של חוק פארק הרי הרוקי נחקקו חוקים ונקבעו נהלים נוספים ששמו דגש על שימור הטבע. ב-1988 התקבל תיקון לחוק הפארקים הלאומיים, לפיו שמירת השלמות האקולוגית הפכה לעדיפות הראשונה של כל הנהלות הפארקים. דרישה נוספת של התיקון לחוק הייתה הוראה להנהלות הפארקים ליצור תוכנית ניהול בשיתוף הציבור. ב-1984 נכלל באנף באתר המורשת העולמית "הפארקים בהרי הרוקי הקנדיים" שהוכרז על ידי אונסק"ו, ביחד עם מספר פארקים לאומיים ופרובינציאליים נוספים, וזאת בזכות הנופים ההרריים הכוללים פסגות הרים, קרחונים, אגמים, מפלי מים, קניונים, מערות אבן גיר ומאובנים. בשנות ה-80 הפריטה סוכנות הפארקים הקנדית שירותים רבים בפארקים והחלה לגבות תשלום עבור שימוש בחלק מהמתקנים והשירותים הציבוריים, וזאת על מנת להתמודד עם קיצוצי תקציב. ב-1990 עברה העיירה באנף תהליך של קורפורציה, שאפשר לתושביה מידה גדולה יותר של מעורבות בכל הנוגע לפעילות פיתוח נוספת בפארק[13].