Situato a nord della calle de la Reina e delimitato dal fiume Tago, la sua realizzazione avvenne nell'ultimo quarto del XVIII secolo con l'intenzione di unificare piccoli spazi verdi precedenti in un nuovo giardino realizzato secondo il concetto del giardino all'inglese.[1] Venne così realizzata la ristrutturazione tra il 1553 e il 1561 ad opera di Jerónimo di Algora e Juan Bautista de Toledo, per ordine di Filippo II, e la costruzione dell'imbarcadero e la strada omonima sotto il regno di Fernando VI. Questi spazi vennero poi ristrutturati sotto Carlo III e, a seguito di un ordine reale del 1772, Carlo IV pose termine all'unificazione degli ultimi quattro giardini.[2] I lavori vennero eseguiti sotto la guida di Pablo Boutelou, tra il 1775 e il 1784, e dallo stesso Juan di Villanueva tra il 1785 e il 1808.[1]