I primi insediamenti di cui si ha notizia risalgono al 1487, quando il navigatore portoghese Bartolomeo Diaz arrivò in questa terra.

Nel 1886 le venne attribuito il nome dal commerciante di tabacco Adolf Lüderitz[1], che aveva iniziato la penetrazione coloniale tedesca nella regione africana occidentale partendo proprio dalla baia di Angra Pequena, da lui acquistata da un capo locale tre anni prima[2]. Attratto dalla prospettiva di ricchi giacimenti di metalli preziosi, non fu fortunato nella sua ricerca; dopo la sua morte la cittadina subì un enorme crisi, per poi risollevarsi grazie alla pesca.

Durante le guerre herero, la prospiciente Shark Island ospitò l'omonimo campo di concentramento nel quale furono rinchiusi migliaia di individui - uomini, donne e bambini - appartenenti alle popolazioni herero e nama. Fu principalmente colonizzata dai tedeschi e in seguito dagli inglesi e dai boeri.