Il parco fu fondato nel 1907 per volere dell'amministrazione coloniale tedesca, a partire da un nucleo iniziale costituito dalla regione compresa fra i fiumi Swakop e Kuiseb. Gli attuali confini risalgono al 1978, quando furono unite le aree naturali protette preesistenti del Namib Desert Park e del Naukluft Mountain Zebra Park, a cui si aggiunsero la regione diamantifera denominata Diamond Area I e altre porzioni del territorio circostante.