Sorano nacque come antico possedimento della famiglia Aldobrandeschi, ma il territorio comunale era già abitato sin dal periodo etrusco, come dimostrano i notevoli ritrovamenti di insediamenti e necropoli antiche. Dopo il matrimonio tra Anastasia, ultima erede degli Aldobrandeschi, e Romano Orsini nel 1293, il controllo di Sorano passò alla famiglia Orsini. Il centro seguì le vicissitudini storiche e politiche della vicina Pitigliano, dove era situata la residenza dei conti, e gli Orsini si impegnarono a potenziarlo fornendolo di fortificazioni efficaci, che resero Sorano un rifugio sicuro dagli attacchi nemici: più volte infatti, nel corso del XV secolo, i senesi posero la fortezza di Sorano sotto assedio, riuscendo a occuparla solamente nel 1417. Nel 1556, Sorano passò in mano ai Medici, che la inglobarono nel Granducato di Toscana assieme alla vicina Pitigliano.

Lo stemma di Sorano, utilizzato dal comune anche se privo di formale decreto di concessione, è costituito da uno scudo sannitico di colore bianco su cui è raffigurato un castello sormontato da una croce d'oro. Si può blasonare: «d'argento al castello di sette torri d'oro, sormontato da una croce dello stesso». È molto probabilmente un'interpretazione di uno stemma più antico, in cui era raffigurata una cortina muraria, fondata sulla campagna, con tre grosse torri alternate a quattro merli alla guelfa, con un capo azzurro caricato da una crocetta patente d'oro (che sostituiva una rosa rossa in campo argento, ripresa dell'arme degli Orsini, che furono signori di Sorano dopo gli Aldobrandeschi).[1] Il gonfalone è un drappo di bianco.