Secondo Pausania, che ne esalta la simmetria e la bellezza, fu costruito da Policleto il Giovane[1][2]. Con una capacità massima tra i 13.000 e i 15.000 spettatori, il teatro ospitava musica, canti e giochi drammatici che erano inclusi nel culto di Asclepio; era anche usato come mezzo per guarire gli ammalati, poiché si credeva che osservare spettacoli drammatici avesse effetti positivi sulla salute mentale e fisica.

Oggi il teatro attira un grande numero di visitatori ed è utilizzato per l'esecuzione di drammi teatrali antichi[3]: la prima esibizione moderna è stata la tragedia di Sofocle Elettra messa in scena nel 1938 sotto la direzione di Dimitris Rontiris con Katina Paxinou ed Eleni Papadaki[4]. Gli spettacoli furono interrotti a seguito dello scoppio della seconda guerra mondiale e ricominciarono nel 1954; l'anno successivo fu istituito, come evento annuale per la presentazione del dramma antico, il Festival di Epidauro, che continua ancora oggi durante i mesi estivi.

Il teatro è stato usato sporadicamente per ospitare importanti eventi musicali: nell'ambito del festival sono apparsi noti attori greci e stranieri tra cui il soprano Maria Callas, che eseguì Norma nel 1960[5] e Medea nel 1970.