I primi abitanti che si insediarono nel centro di (Veliki) Bečkerek/(Nagy) Becskerek risalgono al XIV secolo, mentre le prime testimonianze scritte sulla città si attestano attorno all'anno 1326. Il centro mercantile sul fiume Begej divenne un possedimento del principe serbo Stefan Lazarević nel XIV secolo. La città divenne in seguito parte del Regno d'Ungheria fino al 1551, quando venne conquistata dagli Ottomani. Durante l'occupazione turca, la città di Bečkerek era popolata in maggioranza da Serbi.

Nel 1716 venne conquistata dagli Asburgo e questo comportò l'inizio di un periodo di inteso sviluppo economico, soprattutto a seguito dell'editto di Maria Teresa d'Austria del 1769. Secondo i dati del 1753, la città era popolata in maggioranza da Serbi e da Tedeschi. Secondo le statistiche che risalgono al 1773, la popolazione in quel periodo risiedeva in 721 abitazioni, delle quali 625 appartenevano a cristiani ortodossi, mentre 96 a cattolici romani.

A Bečkerek si costruì il teatro nel 1839, un ginnasio nel 1846, la sede attuale del municipio nel 1820 e il palazzo di giustizia nel 1908.

Durante le rivoluzioni del 1848 la città divenne de facto la capitale della Voivodina serba, una regione autonoma compresa nei territori degli Asburgo. Tra il 1849 e il 1860, divenne un territorio indipendente della corona austriaca, conosciuto come Voivodina di Serbia e Tamiš Banato. Dopo l'abolizione di questa provincia, la città venne inclusa nella contea di Torontál, di cui divenne il centro amministrativo. Dopo il 1867, Bečkerek si trovava inclusa nei territori del Regno d'Ungheria, parte della duplice monarchia d'Austria-Ungheria.

Secondo i dati del censimento del 1910, la città contava 26.006 abitanti, dei quali 9.148 parlavano come lingua utilizzata più frequentemente l'ungherese, 8.934 il serbo, 6.811 il tedesco e 339 il romeno. L'area della municipalità aveva 54.715 abitanti, dei quali 16,485 parlavano tedesco, 14.445 serbo, 10.581 romeno, 8.573 ungherese e 3.265 slovacco.

Non è comunque certo che i due maggiori gruppi etnici della città fossero l'ungherese e il serbo, poiché il censimento asburgico del 1910 classificava le persone in base alla "lingua parlata più di frequente" e questo faceva aumentare i parlanti della lingua ungherese. Il magiaro era infatti in quel periodo la lingua ufficiale e anche molte persone non ungheresi lo utilizzavano nelle comunicazioni come lingua franca. La città ospitava inoltre una comunità ebraica composta da 1.232, molti dei quali parlavano ungherese come lingua madre.

Dopo la prima guerra mondiale, la città divenne parte del Regno dei Serbi, dei Croati e degli Sloveni, dal 1929 Regno di Jugoslavia. Tra il 1918 e il 1922 la città fu il capoluogo di una contea del Regno, dal 1922 al 1929 parte dell'oblast di Belgrado, mentre con la riforma istituzionale jugoslava divenne parte dal 1929 al 1941 della Banovina del Danubio.

Tra il 1941 e il 1944 la città fu sotto l'occupazione delle truppe dell'Asse e inclusa nel Banato autonomo della Serbia, occupata della Germania. A conclusione del conflitto divenne parte della provincia autonoma della Voivodina, all'interno della Repubblica Federale Socialista di Jugoslavia. Dal 1992 al 2003 fu inclusa nella Repubblica Federale di Jugoslavia, rinominata nel 2003 Unione Statale di Serbia e Montenegro. Dal 2006 Zrenjanin fa parte della Serbia indipendente.