Pirmoreiz rakstos Insbruka (Insprucke) minēta 1187. gadā. Tās attīstību veicināja atrašanās netālu no Brennera pārejas — viena no svarīgākajām Alpu pārejām ziemeļu — dienvidu virzienā.

1429. gadā Insbruka kļuva par Tiroles galvaspilsētu, bet XV gadsimta beigās tā bija Svētās Romas impērijas imperatora Maksimiliāna I rezidence.

Napoleona karu laikā Tiroli piešķīra Bavārijai. Tirolieši Andreasa Hofera vadībā sacēlās un trīs reizes ieņēma Insbruku. Vīnes kongresa rezultātā Tirole atkal iekļāvās Austrijas sastāvā.

2.pasaules kara laikā Insbruka piedzīvoja 21 Sabiedroto aviouzlidojumu, kuri nodarīja ievērojamus postījumus.