De naam komt van het koninkrijk Mauretania in de oudheid en de Romeinse tijd, hoewel dat gebied toen op de noordkust van Afrika gesitueerd werd, zowat het huidige Marokko en Algerije. Mauretania is een verbastering van Amur N Tanit, dat "Land van Tanit" betekent (in het Tamazight). Tanit is de moedergodin in de mythologie van de Imazighen.

Reeds in de 11e eeuw was het zuidelijker gelegen gebied dat nu Mauritanië heet islamitisch. Moslims maken tegenwoordig twee derde uit van de bevolking, voornamelijk in het noorden.

Mauritanië werd vanaf de 15e eeuw bezocht door Portugezen, Spanjaarden, Hollanders en Fransen. Het werd in 1903 een Frans protectoraat en in 1920 een kolonie als deel van Frans-West-Afrika. Het land werd onafhankelijk van Frankrijk op 28 november 1960. De eerste president was Moktar Ould Daddah.

Toen Spanje de toenmalige Spaanse Sahara in 1976 ontruimde, bezette Marokko het noordelijke en Mauritanië het zuidelijke deel. Door jarenlange strijd van de Polisario (guerrillabeweging) moest Mauritanië dit gebied opgeven. Meteen bezette Marokko ook dit zuidelijke deel.

Op 12 december 1984 kwam Maaouiya Ould Sid'Ahmed Taya, door een staatsgreep aan de macht. In 1992 lukte het hem na verkiezingen een meerderheid te behalen. In juni 2003 mislukte een poging tot staatsgreep tegen hem en in november van dat jaar werd hij herkozen voor zes jaar. Op 3 augustus 2005 werd hij afgezet in een militaire staatsgreep. Taya stond sympathiek tegenover de Verenigde Staten.

Op 3 augustus 2005 vond er een staatsgreep plaats. President Taya was op dat moment bij de begrafenis van koning Fahd in Saoedi-Arabië. De coupplegers, genaamd de Militaire Raad voor Gerechtigheid en Democratie benoemden hun leider kolonel Ely Ould Mohamed Vall tot president. Hij beloofde binnen twee jaar democratische verkiezingen. Op 7 augustus 2005 werd Sidi Hohamed Ould Boubacar benoemd tot overgangspremier. Ould Boubacar was ook eerste minister onder de verdreven president. Op 26 maart 2007 werd Sidi Ould Sjeikh Abdallahi tot president verkozen bij vrij verlopen democratische verkiezingen.

President Abdallahi zocht toenadering tot islamitische fundamentalisten. Dit was tegen de zin van de legerleiding, maar ook tegen de wil van zijn eigen partij. In mei 2008 stelde een aantal parlementsleden van de regeringspartij zijn zetels ter beschikking. Toen de president op 6 augustus 2008 vier hoge officieren ontsloeg, greep het leger de macht en de president, de premier en de minister van Binnenlandse Zaken werden gevangengenomen. Het hoofd van de Presidentiële Garde, generaal Mohamed Ould Abdel Aziz, had de leiding van de coup en werd voorzitter van een staatsraad.

Op 13 augustus werd de staatsraad weer ontbonden en werd Aziz benoemd tot president van de Republiek. Door een niet-militair en gerespecteerd politicus, de oud-ambassadeur in Brussel Moulaye Ould Mohamed Laghdaf, aan te stellen als premier hoopte de junta op bredere erkenning. In een verklaring sprak driekwart van de leden van beide huizen van het parlement zijn steun uit aan het nieuwe staatshoofd. De coup werd onvermijdelijk genoemd omdat Abdallahi de grondwet zou hebben geschonden en autoritair zou hebben geregeerd.

Om zichzelf kandidaat te kunnen stellen trad Aziz op 15 april 2009 af als hoofd van de hoge raad. Aziz won de presidentsverkiezingen met 52,6% van de stemmen en op 5 augustus 2009 werd hij geïnaugureerd. In juni 2014 werd president Aziz met 80% van de stemmen herkozen.[1] De oppositie deed niet mee aan de verkiezingen en de opkomst bleef steken op 56%.[1]

In 2019 werd Abdel Aziz opgevolgd door Mohamed Ould Ghazouani.

In Mauritanië werd de zwarte bevolking in het zuiden lang als slaven behandeld en verhandeld. Pas in 1981 werd officieel de slavernij afgeschaft, waarmee Mauritanië de laatste slavenstaat ter wereld was. Strafbaar werd slavernij in Mauritanië pas in 2007.[2] Desondanks werd anno 2018 nog altijd bericht over wijdverbreide slavernij.[3]