Vannes werd gesticht in de eerste eeuw v.Chr. De Gallo-Romeinse stad lag op de heuvel Boismoreau en droeg de naam Darioritum. De naam Vannes komt van de Gallische stam der Veneti, waarvan Darioritum een administratief en bestuurlijk centrum was. In het midden van de stad lag een forum en aan de voet van de heuvel lag een haven. In de derde eeuw ontstond een verstrekte plaats op de naburige heuvel Mené. Al vanaf de vijfde eeuw was Vannes een bisschopsstad en de bisschop vestigde zich bij het kasteel op de Mené, waar ook een eerste kathedraal werd gebouwd. De oude nederzetting op de Boismoreau werd verlaten in de vroege middeleeuwen.

In de middeleeuwen was Vannes een bloeiende handelsstad dankzij haar ligging aan de Golf van Morbihan. In de 12e en 13e eeuw werden nieuwe stadsmuren gebouwd en kwam er ook een nieuwe kathedraal. In 1342 was de stad een twistappel in de Bretonse Successieoorlog (zie: Beleg van Vannes).

Hertog Jan IV van Bretagne liet het Château de l’Hermine bouwen en gaf de stad een nieuwe, ruimere stadsomwalling die ook het havenkwartier omvatte. Vannes werd een belangrijke overslaghaven voor wijn. Zo werd Vannes aan het einde van de middeleeuwen een van de voornaamste steden van Bretagne. Het Parlement van Bretagne zetelde tussen 1675 en 1689 in Vannes in het Château Gaillard. Er vestigden zich ook nieuwe kloosters aan de rand van de stad. Al in de achttiende eeuw werden allerlei maatregelen genomen om de verzanding van de haven tegen te gaan.

In 1791 werd Vannes de prefectuur (hoofdplaats) van het departement Morbihan. Hierdoor werd de stad een administratief en gerechtelijk centrum. In de tweede helft van de negentiende eeuw kreeg de stad een economisch elan. Er kwam een spoorwegstation (1862), wat op zich weer bedrijven aantrok. En na 1870 werden er twee artillerieregimenten ingekwartierd in Vannes. Er kwamen nieuwe wegen en publieke gebouwen. Na de Tweede Wereldoorlog kende de stad een sterke groei.[1]