Posąg został wykonany w 175 roku n.e. przez anonimowego rzymskiego artystę. Kwestia jego pierwotnego usytuowania nie jest rozstrzygnięta. Prawdopodobnie stał na Forum Romanum albo na Piazza Colonna (gdzie znajduje się także inne dzieło związane z tym samym cesarzem – kolumna z reliefowymi scenami poświęconym jego wojnom z plemionami germańskimi). Na podstawie zachowanych zabytków numizmatycznych wiadomo, iż na ziemiach cesarstwa często odlewano i stawiano konne posągi władców, jednakże ze względu na pogański charakter w średniowieczu systematycznie je niszczono. Pomnik Marka Aureliusza ocalał, ponieważ w średniowieczu postać tę utożsamiano z Konstantynem I Wielkim, który proklamował swobodę wyznawania chrześcijaństwa. W VIII wieku na życzenie papieża posąg został ulokowany na terenie papieskiej rezydencji na Lateranie. W roku 1538 na polecenie papieża Pawła III przeniesiono go na Plac Kapitoliński, który wraz z otaczającą zabudową zaprojektował Michał Anioł. Artysta ten wykonał również postument pod statuę. Oryginał dzieła znajdował się na placu aż do 1981, kiedy zdecydowano o przeniesieniu go do Muzeów Kapitolińskich i zastąpieniu współczesną kopią.