Do século V ao VII, a migração de tribos berberes do Norte da África expulsou da região os bafures, habitantes originais da atual Mauritânia, ancestrais dos soninquês. Os bafures eram primordialmente agricultores, e estavam entre os primeiros povos do Saara a abandonar o seu estilo de vida tradicionalmente nômade. Com o gradual processo de desertificação da região, migraram para o sul. Seguiu-se uma migração em massa do povo que habitava a região do Saara Central para a África Ocidental, até que em 1076 monges-guerreiros islâmicos (almorávidas) atacaram e conquistaram o antigo Império do Gana, e assumiram o controle da região. Pelos próximos 500 anos os árabes foram a casta dominante da sociedade local, enfrentando resistência feroz da população local (tanto berberes quanto não berberes), da qual a Guerra de Char Bubá (1644-1674) foi o esforço derradeiro e malsucedido. Esta guerra colocou a população da Mauritânia contra invasores árabes da tribo maquil, vindos do Iêmen, liderados pela tribo dos Banu Haçane. Os descendentes desta tribo tornaram-se haçanes, camada mais alta da sociedade moura. Os berberes mantiveram sua influência por terem a maior parte dos marabutos - indivíduos que preservam e ensinam a tradição islâmica. Muitas das tribos berberes alegam origem iemenita (ou árabe em geral), porém há pouca evidência que comprove o fato, embora existam estudos que façam uma ligação entre os dois povos.[1] O hassaniya, um dialeto árabe influenciado pelo berbere, cujo nome é derivado de Banu Haçane, tornou-se o idioma dominante entre a população nômade da época.

A colonização francesa gradualmente absorveu os territórios da atual Mauritânia e Senegal a partir do início do século XIX. Em 1901 o militar francês Xavier Coppolani assumiu o controle da missão colonial. Através de uma combinação de alianças estratégicas com as tribos zauias e pressão militar sobre os guerreiros nômades haçanes, Coppolani conseguiu ampliar o domínio francês por todos os emirados mauritanos: Trarza, Brakna e Tagant rapidamente se submeteram a tratados com os poderes coloniais (1903-1904), porém o Emirado de Adrar, situado ao norte, resistiu por mais tempo, auxiliado pela rebelião anticolonial (jiade) do xeique Maa al-Aynayn. Foi derrotado militarmente em 1912, e incorporado ao território da Mauritânia, que havia sido estabelecido em 1904. A Mauritânia passaria a fazer parte da África Ocidental Francesa a partir de 1920.

A dominação francesa trouxe proibições legais contra a escravidão, e pôs um fim às guerras entre os diferentes clãs. Durante o período colonial a população continuou nômade, porém diversos povos sedentários, cujos ancestrais haviam sido expulsos havia séculos, começaram a retornar aos poucos à Mauritânia. Quando o país obteve sua independência, em 1960, e a capital Nuaquexote foi fundada, no local duma pequena aldeia colonial, Ksar, 90% ainda era nômade. Com a independência, muitas populações indígenas da África subsaariana, como os tuculores, soninquês, e uolofes, entraram na Mauritânia, movendo-se para a área ao norte do rio Senegal. Educados no idioma e nos costumes franceses, muitos destes recém-chegados tornaram-se funcionários, soldados e administradores do novo estado. Este fato, em conjunto com a opressão militar dos franceses, especialmente contra tribos haçanes mais intransigentes, do norte do país, predominantemente mouro, afetou os antigos equilíbrios de poder, e criou novos motivos para conflito entre as populações subsaarianas do sul do país e os mouros e berberes do norte. Entre estes grupos estavam os haratin, uma enorme população de escravos arabizados, devidamente inseridos na sociedade moura, e integrados numa casta inferior. A escravidão é até hoje em dia uma prática comum no país, embora ilegal.[2]

Os mouros reagiram a estas mudanças, e aos apelos dos nacionalistas árabes do exterior, através de uma maior pressão para arabizar diversos aspectos da vida mauritana, como as leis e o idioma. Um cisma acabou por desenvolver-se entre os mouros que consideram a Mauritânia um país árabe, e aqueles que desejam um papel dominante para os povos não mouros, com diversos modelos para a contenção da diversidade cultural do país tendo sido sugeridos sem que qualquer um deles tenha sido implementado com sucesso. Esta discórdia étnica ficou evidente durante os episódios de violência intercomunitária que eclodiram em abril de 1989 (eventos de 1989 e conflito senegalo-mauritano), que já arrefeceram. A tensão étnica e a questão delicada da escravidão - tanto no passado como, em diversas áreas do país, no presente - ainda é um tema de muita força no debate político nacional; porém um número significativo de pessoas de todos os grupos parece procurar uma sociedade mais diversa e pluralista. Foi também um dos últimos países a abolir a escravidão no mundo, somente em 9 de novembro de 1981, pelo decreto n.º 81.234.[3]