Efter slaget vid Poitiers år 732 kunde frankerna gå söderut, varvid de under Karl den store efter år 795 erövrade territorium mellan floden Ebro och Barcelona, Spanska Mark. Efter 865 delades området upp i flera grevskap.

Enligt traditionen erhöll biskopen av Urgell Andorra av den frankiske kungen Ludvig den fromme år 819.[1] År 1278[1] fick biskopen dela området med greven av Foix på Pyrenéernas norra sida; de representerades lokalt av ställföreträdare (veguers – se vegueria). Titeln greve av Foix övergick 1479 till kungen av Navarra, och då kungen av Navarra blev kung av Frankrike år 1598 övergick titeln till den franska kronan. År 1607 övergick grevens rättigheter på feodalmaner[1] till den franske kungen (då Henrik IV av Frankrike), vilken sedan 1870 motsvaras av Frankrikes president.

År 1933 hölls det första allmänna parlamentsvalet, öppen för män över 25 års ålder.[2] 1982 fick generalrådet (Consell general de las valls d’Andorra – det lokala parlamentet) rätt att utse regering och regeringschef.[1]

Under 1980-talet började reformer i det ålderstigna statsskicket diskuteras alltmer. Våren 1993 genomfördes en folkomröstning, som med stor majoritet ledde till införandet av landets första grundlag; därmed förvandlades Andorra juridiskt från ett protektorat till en suverän stat. Frankrikes president och biskopen av Urgell har numera knappt mer än symbolisk betydelse, och den traditionella skatten quèstia (införd 1278 och ännu inte avskaffad) från Andorra till de båda statsöverhuvudena motsvaras idag av en symbolisk avgift.[1]

1993 infördes allmän rösträtt till 28-mannaparlamentet (Consell General), rätt till att bilda politiska partier och fackföreningar, och regeringen fick för första gången rätt att beskatta landets invånare. Andorra blev samma år medlem av FN, året efter medlem av Europarådet. Parlamentsval genomfördes i december samma år, och det nyvalda parlamentet utsåg därefter landets regering.[1]

Sedan dess är Andorra ett "konstitutionellt samfurstendöme", där de båda furstarna har mycket begränsad formell makt.