Нинішня іспанська провінція Наварра становить лише південну половину однойменного середньовічного королівства — Верхню Наварру: Нижня Наварра, розташована на північному схилі Піренеїв, входить до складу Франції. Прадавніми відомими жителями Наварри були васкони, що походять від древніх іберів, прадавнього населення Іспанії; нащадками їх є баски. Наварра, як і вся територія Іспанії, послідовно підкорялася римлянами, свевами, вестготами (у VI столітті), маврами (у VIII столітті).

У 778 Карл Великий зайняв велику частину території Наварри, відтіснивши маврів, але незабаром зазнав поразки від басків, що розбили керівника його військ, — знаменитого Роланда, і вимушений був поступитися майже всіма завойованими землями. Його син, король Аквітанії, на початку IX століття відновив іспанську монархію, до складу якої увійшла Наварра. Внаслідок розбратів у франкському королівстві жителі Наварри знайшли незалежність і вибрали своїм графом Санчо I Гарсію, що вважався нащадком вестготського короля Реккареда; завоювавши Памплону, він у 905 проголосив самостійне королівство Наварра; відвойований у сарацинів район верхнього Ебро, перший король Наварри помер у 925. Найуспішнішим з нащадків Санчо Гарсії став Санчо III Великий (правив близько 1000-1035), який завоював майже всю північну частину Іберійського півострова і розділив її між чотирма синами; Наварра дісталася його синові Гарсії. Внаслідок розділу більшість приєднаних Санчо III територій фактично стали самостійними королівствами. У 1076 Наварра втратила незалежність, попавши під владу арагонського короля, що відібрав престол у Санчо IV. Втім, незабаром, у 1134, Наварра знов стала незалежним королівством на чолі з Гарсією V.

У 1234, після смерті Санчо VII, що не мав спадкоємців, у Наваррі французьким графом Тібо Шампанським була заснована нова династія. Остання представниця цієї династії, Іоана, вийшла заміж за французького короля Філіпа IV Красивого; таким чином, Наварра стала частиною території Франції. Після припинення чоловічої лінії Капетингів (1328), Наварру успадковувала Іоана II, дочка Людовіка X, і правителем став її чоловік, французький граф Філіпп III. По смерті останнього влада перейшла до його сина, Карла II Злого. Разом з рукою його внучки, Бланки, в 1441 королівство відійшло до Іоана Арагонського; Наварра була сполучена з королівством Арагонським впродовж подальших 38 років. У 1479 землі Наварри був об'єднані з Беарном: іспанський король Іоан заповідав Наварру своїй дочці, що була дружиною Гастна, віконтом Беарнським. У 1484 Наварра перейшла до родини Альбре, що володіла нею до 1512 і втратила панування над цією частиною Піренейського півострова в боротьбі з іспанським королем Фердинандом II Арагонським. Упродовж середньовіччя економічний розвиток Наварри залишався низьким; міст на її території було мало, у горах були селянські громади.

У 1517 син короля Іоана, Генріх II, успадковував Нижню Наварру і Беарн; у 1527 році він одружився з Маргаритою Валуа. Його єдина дочка і спадкоємиця Йоанна д'Альбре вийшла заміж за Антона Бурбона. Її правління відоме, перш за все, введенням в Наваррі кальвінізму. У 1589, разом зі вступом її сина Генріха III на французький престол (під ім'ям Генріха IV), Нижня Наварра остаточно втратила самостійність і була включена в територію Франції. Втім, Наварра зберігала ряд привілеїв аж до Великої французької революції, а французькі королі до 1830 носили титул королів Франції і Наварри.

Верхня Наварра досі перебуває у складі Іспанії. Вона, на відміну від Нижньої Наварри, зберігала політичні привілеї довго — до першої половини XIX століття (так, до 1833 вона мала статус віце-королівства; старовинні дворянські привілеї Наварри зберігалися до 1839). У 1808 територія Верхньої Наварри була зайнята військами наполеонівської Франції; звільнена в 1814. Під час карлістських війн 1833-1840 і 1872-1876 наваррці підтримували карлістів, що пообіцяли відновити минулу автономію Наварри. Результатом поразки карлістів стала втрата Наваррою багатьох привілеїв. У 1876 Наварра була позбавлена всяких залишків автономії і стала звичайною іспанською провінцією.

Під час Іспанської революції у 1931 Наварра — вогнище селянських виступів, направлених на повну ліквідацію феодальних відносин у провінції. Цього ж року Наварра була об'єднана з Країною Басків в єдину автономну державу у складі Іспанії. В період громадянської війни 1936-39 рр. Наварра — на стороні націоналістів Франка, що заохочувало організації карлістів (бойові загони «рекете»).