Η Μαγιόρκα μαζί με τη Μινόρκα ήταν γνωστές στους αρχαίους Έλληνες ως Γυμνήσιες, λόγω των Ταλαγιωτών κατοίκων τους που χρησιμοποιούνταν με ελαφρύ οπλισμό σε ελληνικούς στρατούς, και σε αντιδιαστολή με τις ακατοίκητες εκείνη την εποχή Ίμπιζα και Φορμεντέρα που ονομάζονταν Πιτυούσες.

Το 123 π.Χ. κατακτήθηκαν από τους Ρωμαίους. Το 425 μ.Χ. καταστράφηκαν από τους Βανδάλους και απελευθερώθηκαν από τον Βελισάριο το 534. Το 707 έως το 1231 ήταν υπό μουσουλμανική κατοχή. Μετά από αρκετές μάχες το 1229-1232 ο Ιάκωβος Α΄ της Αραγωνίας κατέλαβε τα νησιά και τα εποίκισε με κατοίκους του Ροσεγιόν. Στην διαθήκη του άφησε τις Βαλεαρίδες ελεύθερες, αλλά υποτελείς στην Αραγωνία. Η σχετική ανεξαρτησία δεν διήρκεσε πολύ, καθώς το 1349 έγιναν μέρος του Στέμματος της Αραγωνίας.

Κατά τον 15ο αιώνα υπέφερε όπως και τα νησιά του Αιγαίου, από επιθέσεις Τούρκων και Βερβερίνων.